• 胆囊的破损率[时间范围：在操作后12小时内]
  胆囊的破损率定义为实验组中受试者的比例或带有试样断裂的对照组。
• 综合并发症指数（CCI）[时间范围：手术后平均5天]
  CCI是使用http://cci.assessurgery.com提供的在线工具计算的。基于Clavien-Dindo并发症等级系统（附录1），考虑了手术干预后的所有并发症和不良事件。总体发病率以0（无并发症）至100（死亡）的量表进行测量。
• 手术时间[时间范围：操作后12小时内]
  从机器人安装后操作开始到切口缝合的末端的时间长度。
• 术中出血[时间范围：操作后12小时内]
  从操作开始到切口的缝合线结束的总出血体积。可以通过测量真空吸力设备中的血量并在使用纱布擦拭出血后的纱布来计算。
• 术后疼痛[时间范围：操作后24小时内]
  手术后24-26小时通过视觉模拟量表（VAS）评估术后疼痛，范围从0（无疼痛）到10（最大疼痛）。
• 是时候第一次flatus [时间范围：平均操作后2天]
  手术结束到手术后的第一个肠胃菜的时间。
• 外科医生的满意度[时间范围：操作后12小时内]
  手术后，外科医生填写问卷，以评分产品的灵活性，直觉和稳定性，以及使用产品时的延迟和疲劳感。分数中的每个问题范围从1到5分，总分为100。
• 安装时间[时间范围：术前]
  从产品的电源到套筒和手术组之间连接的末端的时间。
• 住院[时间范围：手术后平均5天]
  从入院到出院的受试者的总医院天数。

• 胆结石
• 胆囊炎

• 设备：Microhand S内镜仪器控制系统
  使用微型手枪的内窥镜仪器控制系统来治疗最小侵入性手术中的胆囊炎或胆囊炎。
• 设备：DA Vinci内窥镜仪器控制系统
  使用DA VINCI内窥镜仪器控制系统来治疗最小侵入性手术的胆囊炎或胆囊炎。

• 实验：实验组
  微型手术机器人手术组
  干预：设备：微型人的内窥镜仪器控制系统
• 实验：对照组
  DA Vinci机器人手术组
  干预：设备：DA Vinci内窥镜仪器控制系统

纳入标准：

1. 18-65岁，男性或女性

2。美国麻醉师学会（ASA）：1级，第2级或第3级

3. BMI 18-30kg/m2

4.良性胆囊疾病，例如急性或慢性胆囊炎，胆结石和胆囊病变

5.受试者或其法律代表/监护人自愿参加临床试验，并已签署了知情同意书

排除标准：

1. 在签署知情同意书之前30天内参加任何其他临床试验
2. 怀孕或泌乳
3. 有癫痫病或精神病的史
4. 在相关网站上有以前的操作历史
5. 严重的心血管和脑血管疾病，具有纽约III-IV级心脏功能或肺部功能不足，无法忍受手术
6. 严重的肝脏和肾脏不足，例如肝硬化和肾衰竭
7. 急性胆囊炎持续超过72小时，急性胆囊炎，严重并发症，例如胆囊炎，坏疽，穿孔等，胆囊厚度大于10 mm
8. 急性胆管炎，胆结石，急性胰腺炎，主要常见的胆管结石，肝内胆管结石和阻塞性黄疸
9. 胆囊癌或突出病变被怀疑是癌症
10. 严重的过敏性宪法以及对酒精或毒品的疑似或确定的瘾君子
11. 腹部感染，腹膜炎，diaphragmatic疝，严重的全身感染或转移性疾病
12. 研究人员认为参加这项临床试验的其他情况是不合适的