• 6分钟步行测试（6MWT）[时间范围：基线（训练预评估）]
  这是对长距离步行功能的测试。将要求参与者“尽可能多的距离” 6分钟，而总距离是该测试的主要指标。无论干预如何，都​​将在不穿柔软的外套（无西装）的情况下执行此操作。
• 6分钟步行测试（6MWT）[时间范围：中期评估（最多4周）]
  这是对长距离步行功能的测试。将要求参与者“尽可能多的距离” 6分钟，而总距离是该测试的主要指标。无论干预如何，都​​将在不穿柔软的外套（无西装）的情况下执行此操作。
• 6分钟步行测试（6MWT）[时间范围：训练后评估（最多6周）]
  这是对长距离步行功能的测试。将要求参与者“尽可能多的距离” 6分钟，而总距离是该测试的主要指标。无论干预如何，都​​将在不穿柔软的外套（无西装）的情况下执行此操作。
• 6分钟步行测试（6MWT）[时间范围：保留评估（洗涤后最多4周）]
  这是对长距离步行功能的测试。将要求参与者“尽可能多的距离” 6分钟，而总距离是该测试的主要指标。无论干预如何，都​​将在不穿柔软的外套（无西装）的情况下执行此操作。
• 10米步行测试（10MWT）[时间范围：基线（预训练评估）]
  这是对短途步行功能的测试。将要求参与者以舒适的步行速度（CWS）和10米直的人行道上的最大步行速度（MWS）行走。
• 10米步行测试（10MWT）[时间范围：中期评估（最多4周）]
  这是对短途步行功能的测试。将要求参与者以舒适的步行速度（CWS）和10米直的人行道上的最大步行速度（MWS）行走。
• 10米步行测试（10MWT）[时间范围：训练后评估（最多6周）]
  这是对短途步行功能的测试。将要求参与者以舒适的步行速度（CWS）和10米直的人行道上的最大步行速度（MWS）行走。
• 10米步行测试（10MWT）[时间范围：保留评估（洗涤后最多4周）]
  这是对短途步行功能的测试。将要求参与者以舒适的步行速度（CWS）和10米直的人行道上的最大步行速度（MWS）行走。

• 正向推进[时间范围：基线（预训练评估）]
  正向推进是指与步态周期的推开子任务相对应的地面反作用力的前部件。
• 正向推进[时间范围：中期评估（最多4周）]
  正向推进是指与步态周期的推开子任务相对应的地面反作用力的前部件。
• 正向推进[时间范围：训练后评估（最多6周）]
  正向推进是指与步态周期的推开子任务相对应的地面反作用力的前部件。
• 正向推进[时间范围：保留评估（洗涤后最多4周）]
  正向推进是指与步态周期的推开子任务相对应的地面反作用力的前部件。

中风后脚踝plot骨的弱点会导致步行过程中的前进推进受损，从而影响步行效率和速度 - 社区参与所需的参数。开发了下一代柔软，可穿戴的机器人，称为软机器人外套件，以帮助在秋千阶段和倾斜脚踝plotharflexion中有助于倾斜的脚踝背屈。事先对外套技术的观察性研究已导致有力的证据表明，通过改进的前进推进，并更快，更远的步行，对中风后患者产生了步态较高的影响。调查人员认为，使用外钉的步态训练将利用这些直接步态抚摸的效果来促进更高强度的步态训练，而不会损害步态质量。这种类型的培训将有助于持续的康复效果，这些康复效果持续超出外套件的使用。通过单个受试者的研究设计，在试点研究中利用系统的方法进行了临床验证，然后是一个病例系列，这两者都提供了早期的证据，证明了与恢复推进和恢复推进和恢复推进和恢复的步态训练的潜力速度。下一步，研究人员试图通过实施随机临床试验（RCT）来检查这些干预措施的功效。

当前的研究旨在了解机器人外套装增强运动（真实）步态训练计划的康复作用，相对于中风后没有外钉（控制）对步行和推进功能，相对于匹配的步态训练（控制）。假设实际训练将导致步行速度的临床意义改善，这比控制训练后的速度提高大。此外，本研究试图检查两种干预措施（实际，控制）后，与训练相关的推进功能的变化是否影响训练引起的对步行功能的影响。研究人员假设实际训练将通过提高推进功能实现步行功能的大幅增长，而控制训练将在步行功能方面具有适度的增长，而步行功能与推进的变化无关。对于此协议，将使用与行业合作伙伴（Rewalk™机器人技术）合作开发的外部服。为了检查实际步态训练的影响，研究人员将使用运动和步态功能，运动力学以及可能推断出对运动学习的生理指标的临床测量。将收集的行为和生理数据的范围将使人们对真实的步态及格效应有更全面的了解。

这项研究将通过进行以下研究访问来实施：（1）通过电话的主要屏幕，（2）临床屏幕和拟合，（3）曝光，（4）培训预评估，（5）培训（6次课程） ），（6）中期评估，（7）培训（6个课程），（8）训练后评估和（9）保留评估。预训练评估后将发生随机或控制。在保留评估之前，最多4周的冲洗期。

• 设备：软外套
  柔软的外套是一种基于纺织品的可穿戴机器人，它戴在脚踝上。软外壳通过撤回鲍登电缆的缩回，可提供辅助扭矩，这些电缆连接到脚踝前后的锚点，在秋千期间有助于背屈，以便在后期立场上进行脚反射，分别在晚期立场上有助于推进推进。外观辅助是根据佩戴者的步态同步提供的，如综合惯性测量单元所检测到的。
• 行为：步态训练没有外钉
  控制干预将实施步态训练，而无需外钉。干预的其他元素与真实的构造类似，使用外钉的唯一例外。

• 实验：真正的培训
  机器人外套件增强运动（真实）是指在基于速度的方法下进行的柔软机器人外钉的步态训练，要求参与者在跑步机和地面环境中以更快的速度行走。物理治疗师提供了提示和摘要反馈，强调步行速度和前进推进，以促进目标指导的步行练习。根据环境复杂性和实践变异性，培训逐渐具有挑战性。 Real包括12次培训课程，每周2-3倍。每个会议包括总步行时间30分钟。
  干预：设备：软外套
• 主动比较器：控制培训
  控制训练是指类似结构的步态训练与真实的训练，唯一使用软机器人外套件的例外。控制训练是在基于速度的方法下进行的，要求参与者在跑步机和地面环境中以更快的速度行走。物理治疗师提供了提示和摘要反馈，强调步行速度和前进推进，以促进目标指导的步行练习。根据环境复杂性和实践变异性，培训逐渐具有挑战性。控制培训包括12次培训课程，每周2-3倍。每个会议包括总步行时间30分钟。
  干预：行为：步态训练没有外钉

• Awad LN，Bae J，O'Donnell K等。软外壳会增加行程和中风后的距离。在：国际可穿戴机器人技术和康复研讨会（WEROB）。德克萨斯州休斯顿：IEEE； 2; 2017。
• Awad LN，Bae J，Kudzia P，Long A，Hendron K，Holt KG，O'Donnell K，Ellis TD，Walsh CJ。使用软机器人外套穿越偏长的肢体的有针对性的辅助，从而减少了周围和髋关节远足。 Am J Phys Med Rehabil。 2017年10月; 96（10供应1）：S157-S164。 doi：10.1097/phM.0000000000000800。
• Awad LN，Bae J，O'Donnell K，De Rossi SMM，Hendron K，Sloot LH，Kudzia P，Allen S，Holt KG，Ellis TD，Walsh CJ。柔软的机器人外套可改善中风后患者的步行。 Sci Transl Med。 2017年7月26日； 9（400）。 PII：EAAI9084。 doi：10.1126/scitranslmed.aai9084。
• Bae J，Awad LN，Long A，O'Donnell K，Hendron K，Holt KG，Ellis TD，Walsh CJ。外套件引起的中风后步行经济的改善的生物力学机制。 J Exp Biol。 2018年3月7日； 221（PT 5）。 PII：JEB168815。 doi：10.1242/jeb.168815。
• Ardestani MM，Kinnaird CR，Henderson CE，Hornby TG。赔偿还是恢复？高强度踩踏后训练后，动力学和神经肌肉协同作用发生了变化。 NeuroRehabil神经修复。 2019年1月； 33（1）：47-58。 doi：10.1177/1545968318817825。 EPUB 2018 12月29日。
• Holleran CL，Straube DD，Kinnaird CR，Leddy AL，Hornby TG。在亚急性和慢性中风中可变环境中高强度踩踏训练的可行性和潜在疗效。 NeuroRehabil神经修复。 2014年9月； 28（7）：643-51。 doi：10.1177/1545968314521001。 EPUB 2014年2月10日。
• Hesse S，Bertelt C，Jahnke MT，Schaffrin A，Baake P，Malezic M，Mauritz KH。跑步机训练具有部分体重支持，与非肢体偏瘫患者的物理疗法相比。中风。 1995年6月; 26（6）：976-81。
• PACI M.基于Bobath概念的PACI M.击球后偏瘫的成年人的概念：有效性研究的综述。 J Rehabil Med。 2003年1月； 35（1）：2-7。
• Ardestani MM，Henderson CE，Hornby TG。改善实验室的步行功能不能保证中风幸存者中社区步行的增加：步态生物力学的潜在作用。 J BioMech。 2019年6月25日； 91：151-159。 doi：10.1016/j.jbiomech.2019.05.011。 EPUB 2019年5月17日。
• Roelker SA，Bowden MG，Kautz SA，Neptune RR。 paretic推进作为步行性能和功能运动后恢复后的衡量：审查。步态姿势。 2019年2月; 68：6-14。 doi：10.1016/j.gaitpost.2018.10.027。 EPUB 2018 10月25日。
• Bowden MG，Balasubramanian CK，Neptune RR，Kautz SA。前后地面反作用力作为偏瘫行走中偏腿贡献的量度。中风。 2006年3月； 37（3）：872-6。 EPUB 2006年2月2日。
• Bae J，Siviy C，Rouleau M等。轻巧，有效的便携式柔软外套件，可在中风后行走方面进行倾斜的脚踝辅助。 PROC -IEEE INT Conf Robot Autom。 2018：2820-2827。 doi：10.1109/icra.2018.8461046
• Awad LN，Kudzia P，Revi DA，Ellis TD，Walsh CJ。穿着柔软的机器人外套走得更快，更远：对势后步态援助和康复的影响。 IEEE OPEN J ENG MED BIOL。 2020; 1：108-115。 doi：10.1109/ojemb.2020.2984429。 EPUB 2020 APR 2。
• Dobkin BH。试点研究的进行性分阶段，以改善III期运动干预措施的试验。 NeuroRehabil神经修复。 2009 Mar-Apr; 23（3）：197-206。 doi：10.1177/1545968309331863。审查。
• Porciuncula F，Baker TC，Arumukhom Revi D等。中风后有针对性步态康复的软机器人外钉：一个案例研究。 NeuroRehabil神经修复。 2019; 33（12）：1082-1​​083。
• Porciuncula F，Arumukhom Revi D，Baker TC等。基于速度的步态训练和软机器人外钉可以改善中风后的步行：一项跨界试验研究。在：美国物理治疗协会合并部分会议。 ; 2021。

纳入标准：

• 年龄18至80岁
• 中风事件至少在6个月前发生
• 可观察的步态缺陷
• 步态速度等于或小于1 m/s
• 能够在没有另一个人的支持的情况下行走至少6分钟（可能会根据需要使用辅助设备，但不使用脚踝矫形器或支架）
• 被动脚踝背屈运动范围的运动范围为中性，膝盖伸展（即，能够在柄和脚之间达到90度的角度）
• 静息心率在40-100 bpm之间，包括
• 90/60至170/90 mmHg之间的静止血压，包括

排除标准：

• 问题1b和> 0的得分在NIH中风量表上的问题1C上的得分
• 无法与调查人员沟通
• 忽视或脱氧核心
• 积极接受物理治疗以行走
• 小脑史的历史
• 已知的重复或重复中风
• 过去6个月无法解释的头晕
• 位于人机脱发接口部位的压力溃疡或皮肤伤口
• 其他医学，骨科和神经系统疾病，以防止全面参与研究

• 哈佛大学
• Spaulding康复医院

• 6分钟步行测试（6MWT）[时间范围：基线（训练预评估）]
  这是对长距离步行功能的测试。将要求参与者“尽可能多的距离” 6分钟，而总距离是该测试的主要指标。无论干预如何，都​​将在不穿柔软的外套（无西装）的情况下执行此操作。
• 6分钟步行测试（6MWT）[时间范围：中期评估（最多4周）]
  这是对长距离步行功能的测试。将要求参与者“尽可能多的距离” 6分钟，而总距离是该测试的主要指标。无论干预如何，都​​将在不穿柔软的外套（无西装）的情况下执行此操作。
• 6分钟步行测试（6MWT）[时间范围：训练后评估（最多6周）]
  这是对长距离步行功能的测试。将要求参与者“尽可能多的距离” 6分钟，而总距离是该测试的主要指标。无论干预如何，都​​将在不穿柔软的外套（无西装）的情况下执行此操作。
• 6分钟步行测试（6MWT）[时间范围：保留评估（洗涤后最多4周）]
  这是对长距离步行功能的测试。将要求参与者“尽可能多的距离” 6分钟，而总距离是该测试的主要指标。无论干预如何，都​​将在不穿柔软的外套（无西装）的情况下执行此操作。
• 10米步行测试（10MWT）[时间范围：基线（预训练评估）]
  这是对短途步行功能的测试。将要求参与者以舒适的步行速度（CWS）和10米直的人行道上的最大步行速度（MWS）行走。
• 10米步行测试（10MWT）[时间范围：中期评估（最多4周）]
  这是对短途步行功能的测试。将要求参与者以舒适的步行速度（CWS）和10米直的人行道上的最大步行速度（MWS）行走。
• 10米步行测试（10MWT）[时间范围：训练后评估（最多6周）]
  这是对短途步行功能的测试。将要求参与者以舒适的步行速度（CWS）和10米直的人行道上的最大步行速度（MWS）行走。
• 10米步行测试（10MWT）[时间范围：保留评估（洗涤后最多4周）]
  这是对短途步行功能的测试。将要求参与者以舒适的步行速度（CWS）和10米直的人行道上的最大步行速度（MWS）行走。

• 正向推进[时间范围：基线（预训练评估）]
  正向推进是指与步态周期的推开子任务相对应的地面反作用力的前部件。
• 正向推进[时间范围：中期评估（最多4周）]
  正向推进是指与步态周期的推开子任务相对应的地面反作用力的前部件。
• 正向推进[时间范围：训练后评估（最多6周）]
  正向推进是指与步态周期的推开子任务相对应的地面反作用力的前部件。
• 正向推进[时间范围：保留评估（洗涤后最多4周）]
  正向推进是指与步态周期的推开子任务相对应的地面反作用力的前部件。

中风后脚踝plot骨的弱点会导致步行过程中的前进推进受损，从而影响步行效率和速度 - 社区参与所需的参数。开发了下一代柔软，可穿戴的机器人，称为软机器人外套件，以帮助在秋千阶段和倾斜脚踝plotharflexion中有助于倾斜的脚踝背屈。事先对外套技术的观察性研究已导致有力的证据表明，通过改进的前进推进，并更快，更远的步行，对中风后患者产生了步态较高的影响。调查人员认为，使用外钉的步态训练将利用这些直接步态抚摸的效果来促进更高强度的步态训练，而不会损害步态质量。这种类型的培训将有助于持续的康复效果，这些康复效果持续超出外套件的使用。通过单个受试者的研究设计，在试点研究中利用系统的方法进行了临床验证，然后是一个病例系列，这两者都提供了早期的证据，证明了与恢复推进和恢复推进和恢复推进和恢复的步态训练的潜力速度。下一步，研究人员试图通过实施随机临床试验（RCT）来检查这些干预措施的功效。

当前的研究旨在了解机器人外套装增强运动（真实）步态训练计划的康复作用，相对于中风后没有外钉（控制）对步行和推进功能，相对于匹配的步态训练（控制）。假设实际训练将导致步行速度的临床意义改善，这比控制训练后的速度提高大。此外，本研究试图检查两种干预措施（实际，控制）后，与训练相关的推进功能的变化是否影响训练引起的对步行功能的影响。研究人员假设实际训练将通过提高推进功能实现步行功能的大幅增长，而控制训练将在步行功能方面具有适度的增长，而步行功能与推进的变化无关。对于此协议，将使用与行业合作伙伴（Rewalk™机器人技术）合作开发的外部服。为了检查实际步态训练的影响，研究人员将使用运动和步态功能，运动力学以及可能推断出对运动学习的生理指标的临床测量。将收集的行为和生理数据的范围将使人们对真实的步态及格效应有更全面的了解。

这项研究将通过进行以下研究访问来实施：（1）通过电话的主要屏幕，（2）临床屏幕和拟合，（3）曝光，（4）培训预评估，（5）培训（6次课程） ），（6）中期评估，（7）培训（6个课程），（8）训练后评估和（9）保留评估。预训练评估后将发生随机或控制。在保留评估之前，最多4周的冲洗期。

• 设备：软外套
  柔软的外套是一种基于纺织品的可穿戴机器人，它戴在脚踝上。软外壳通过撤回鲍登电缆的缩回，可提供辅助扭矩，这些电缆连接到脚踝前后的锚点，在秋千期间有助于背屈，以便在后期立场上进行脚反射，分别在晚期立场上有助于推进推进。外观辅助是根据佩戴者的步态同步提供的，如综合惯性测量单元所检测到的。
• 行为：步态训练没有外钉
  控制干预将实施步态训练，而无需外钉。干预的其他元素与真实的构造类似，使用外钉的唯一例外。

• 实验：真正的培训
  机器人外套件增强运动（真实）是指在基于速度的方法下进行的柔软机器人外钉的步态训练，要求参与者在跑步机和地面环境中以更快的速度行走。物理治疗师提供了提示和摘要反馈，强调步行速度和前进推进，以促进目标指导的步行练习。根据环境复杂性和实践变异性，培训逐渐具有挑战性。 Real包括12次培训课程，每周2-3倍。每个会议包括总步行时间30分钟。
  干预：设备：软外套
• 主动比较器：控制培训
  控制训练是指类似结构的步态训练与真实的训练，唯一使用软机器人外套件的例外。控制训练是在基于速度的方法下进行的，要求参与者在跑步机和地面环境中以更快的速度行走。物理治疗师提供了提示和摘要反馈，强调步行速度和前进推进，以促进目标指导的步行练习。根据环境复杂性和实践变异性，培训逐渐具有挑战性。控制培训包括12次培训课程，每周2-3倍。每个会议包括总步行时间30分钟。
  干预：行为：步态训练没有外钉

• Awad LN，Bae J，O'Donnell K等。软外壳会增加行程和中风后的距离。在：国际可穿戴机器人技术和康复研讨会（WEROB）。德克萨斯州休斯顿：IEEE； 2; 2017。
• Awad LN，Bae J，Kudzia P，Long A，Hendron K，Holt KG，O'Donnell K，Ellis TD，Walsh CJ。使用软机器人外套穿越偏长的肢体的有针对性的辅助，从而减少了周围和髋关节远足。 Am J Phys Med Rehabil。 2017年10月; 96（10供应1）：S157-S164。 doi：10.1097/phM.0000000000000800。
• Awad LN，Bae J，O'Donnell K，De Rossi SMM，Hendron K，Sloot LH，Kudzia P，Allen S，Holt KG，Ellis TD，Walsh CJ。柔软的机器人外套可改善中风后患者的步行。 Sci Transl Med。 2017年7月26日； 9（400）。 PII：EAAI9084。 doi：10.1126/scitranslmed.aai9084。
• Bae J，Awad LN，Long A，O'Donnell K，Hendron K，Holt KG，Ellis TD，Walsh CJ。外套件引起的中风后步行经济的改善的生物力学机制。 J Exp Biol。 2018年3月7日； 221（PT 5）。 PII：JEB168815。 doi：10.1242/jeb.168815。
• Ardestani MM，Kinnaird CR，Henderson CE，Hornby TG。赔偿还是恢复？高强度踩踏后训练后，动力学和神经肌肉协同作用发生了变化。 NeuroRehabil神经修复。 2019年1月； 33（1）：47-58。 doi：10.1177/1545968318817825。 EPUB 2018 12月29日。
• Holleran CL，Straube DD，Kinnaird CR，Leddy AL，Hornby TG。在亚急性和慢性中风中可变环境中高强度踩踏训练的可行性和潜在疗效。 NeuroRehabil神经修复。 2014年9月； 28（7）：643-51。 doi：10.1177/1545968314521001。 EPUB 2014年2月10日。
• Hesse S，Bertelt C，Jahnke MT，Schaffrin A，Baake P，Malezic M，Mauritz KH。跑步机训练具有部分体重支持，与非肢体偏瘫患者的物理疗法相比。中风。 1995年6月; 26（6）：976-81。
• PACI M.基于Bobath概念的PACI M.击球后偏瘫的成年人的概念：有效性研究的综述。 J Rehabil Med。 2003年1月； 35（1）：2-7。
• Ardestani MM，Henderson CE，Hornby TG。改善实验室的步行功能不能保证中风幸存者中社区步行的增加：步态生物力学的潜在作用。 J BioMech。 2019年6月25日； 91：151-159。 doi：10.1016/j.jbiomech.2019.05.011。 EPUB 2019年5月17日。
• Roelker SA，Bowden MG，Kautz SA，Neptune RR。 paretic推进作为步行性能和功能运动后恢复后的衡量：审查。步态姿势。 2019年2月; 68：6-14。 doi：10.1016/j.gaitpost.2018.10.027。 EPUB 2018 10月25日。
• Bowden MG，Balasubramanian CK，Neptune RR，Kautz SA。前后地面反作用力作为偏瘫行走中偏腿贡献的量度。中风。 2006年3月； 37（3）：872-6。 EPUB 2006年2月2日。
• Bae J，Siviy C，Rouleau M等。轻巧，有效的便携式柔软外套件，可在中风后行走方面进行倾斜的脚踝辅助。 PROC -IEEE INT Conf Robot Autom。 2018：2820-2827。 doi：10.1109/icra.2018.8461046
• Awad LN，Kudzia P，Revi DA，Ellis TD，Walsh CJ。穿着柔软的机器人外套走得更快，更远：对势后步态援助和康复的影响。 IEEE OPEN J ENG MED BIOL。 2020; 1：108-115。 doi：10.1109/ojemb.2020.2984429。 EPUB 2020 APR 2。
• Dobkin BH。试点研究的进行性分阶段，以改善III期运动干预措施的试验。 NeuroRehabil神经修复。 2009 Mar-Apr; 23（3）：197-206。 doi：10.1177/1545968309331863。审查。
• Porciuncula F，Baker TC，Arumukhom Revi D等。中风后有针对性步态康复的软机器人外钉：一个案例研究。 NeuroRehabil神经修复。 2019; 33（12）：1082-1​​083。
• Porciuncula F，Arumukhom Revi D，Baker TC等。基于速度的步态训练和软机器人外钉可以改善中风后的步行：一项跨界试验研究。在：美国物理治疗协会合并部分会议。 ; 2021。

纳入标准：

• 年龄18至80岁
• 中风事件至少在6个月前发生
• 可观察的步态缺陷
• 步态速度等于或小于1 m/s
• 能够在没有另一个人的支持的情况下行走至少6分钟（可能会根据需要使用辅助设备，但不使用脚踝矫形器或支架）
• 被动脚踝背屈运动范围的运动范围为中性，膝盖伸展（即，能够在柄和脚之间达到90度的角度）
• 静息心率在40-100 bpm之间，包括
• 90/60至170/90 mmHg之间的静止血压，包括

排除标准：

• 问题1b和> 0的得分在NIH中风量表上的问题1C上的得分
• 无法与调查人员沟通
• 忽视或脱氧核心
• 积极接受物理治疗以行走
• 小脑史的历史
• 已知的重复或重复中风
• 过去6个月无法解释的头晕
• 位于人机脱发接口部位的压力溃疡或皮肤伤口
• 其他医学，骨科和神经系统疾病，以防止全面参与研究

• 哈佛大学
• Spaulding康复医院