• 植入物位置评估[时间范围：手术后2个月]
  CT扫描；这些诊断方法评估植入物的位置，变形分析，评估膝关节中的角度（LDFA，MPTA，MA，这些诊断方法评估植入物的位置关节，分析植入物的旋转）。
• 植入物位置评估[时间范围：手术后6个月]
  CT扫描
• 植入物位置评估[时间范围：手术后12个月]
  CT扫描

• 生活质量和膝盖功能评估[时间范围：手术后2,6,12个月]
  膝盖社会得分（KSS得分）结合了主观和客观信息，并将膝盖评分（疼痛，稳定性，运动范围等）与患者的功能分数（行走，上下楼梯上下楼梯）分开。
• 生活质量评估（手术后的联合意识）[时间范围：手术后2,6,12个月]
  FJS-12，测量手术后关注关节意识的临床结果
• Spielberger测试[时间范围：手术后2,6,12个月]
  鉴于这些特征，可以将测试焦虑视为特定情况的人格特征
• 总体健康评分评估[时间范围：手术后2,6,12个月]
  ASA得分
• 生活质量评估（心理，身体评估）[时间范围：手术后2,6,12个月]
  SF-36得分SF-36测量八个量表：身体功能（PF），角色身体（RP），身体疼痛（BP），一般健康（GH），活力（VT），社交功能（SF），角色情感（SF）， RE）和心理健康（MH）。组件分析表明，由SF-36衡量的两个不同的概念：一个由物理成分摘要（PCS）表示的物理维度和以心理成分摘要（MCS）为代表的心理维度。
• 生活质量评估（患者状况）[时间范围：手术后2,6,12个月]
  WOMAC评分是一套广泛使用的专有标准化问卷，由卫生专业人员评估膝盖和臀部骨关节炎患者的状况，包括疼痛，僵硬和关节的身体功能
• 疼痛评估[时间范围：手术后2,6,12个月]
  疼痛的视觉模拟评分（VAS） - 动力学疼痛评估
• 生活质量评估（个人的日常活动）[时间范围：手术后2,6,12个月]
  OKS得分OKS是一项患者报告的结局指标，其中包含12个问题，该问题有关个人的日常生活活动以及在前四个星期内如何影响他们如何受到疼痛的影响。

相关性：1950年代首次将机器人技术引入医学。机器人系统在手术中的使用始于神经外科手术。 1985年，引入了可编程通用操纵臂（PUMA）560，以进行CT引导的脑活检。 1992年，Robodoc系统（IBM）成为用于髋关节置换术的第一个骨科机器人系统，随后提高了自动执行假肢阶段的能力。 （Caspar系统，杂技）。大约在同一时间，开始开发用于进行全膝关节置换术的机器人。

总膝关节置换术（TKA）的一个独特特征是阶段的制造性和外科手术操纵的高精度，这引起了许多机器人手术系统（RSS）的注意。

传统的全膝关节置换术（TKA）现在已经达到了其最大的制造性和效率，但性能的准确性取决于外科医生的技能和经验，以及切割仪器的准确性（振荡器SAW），在执行骨切除时，仪器的状况和骨骼织物的密度，这是高度可变的。常规手术期间使用髓内指南增加了血栓栓塞和心肺并发症的风险。计算机导航部分解决了切除精度的问题，红外摄像机从传感器中读取信息，并显示具有膝关节解剖和运动学特征的模型，这有助于外科医生更准确地确定切除的水平和方向，但不能确保准确性这种操纵和遵守术前计划。

骨科中使用的现代RSS包括机器人臂，带有计算机导航系统的机器人切割设备，该系统以主动，半自动或被动控制模式运行。机器人系统的主要优点是使用3D建模，即单个植入物和虚拟定位的可能性进行准确的术前计划。另一个优点是能够在骨科手术过程中准确再现术前计划。

如今，主动机器人手术系统（ARS）已用于临床实践。 robodoc / tsolution One。机器人手术系统（Curexo Technology，Fremont，加利福尼亚州）和Navio PFS（明尼苏达州普利茅斯）半活性手术系统，Omni机器人系统（Omnilife Science，MA） （Mako Surgical Corporation，佛罗里达州劳德代尔堡），Rosa Knee（Zimmer Zimmer Biomet，蒙特利尔（魁北克），加拿大）。

主动机器人手术系统TSOLITE-ONE允许参与者在植入物的位置中误差。归档的准确性不受外科医生的手动技能的影响，也不依赖于骨组织的密度。该系统的显着优势是：1）精确的术前面包屑； 2）肢体，臀部和胫骨位移传感器的刚性固定； 3）无需外科医生参与的主动铣削； 4）根据术前计划的精度； 5）如术前计划中的胫骨成分旋转； 6）无需手动工具； 7）手术结果的术后控制。主动机器人手术系统（ARSS）允许参与者正确安装植入物，从而影响其使用寿命，降低术后并发症的风险，患者迅速恢复其通常的生活方式，并忘记了以前的负面感觉和局限性操作。

拟议主题的新颖性：这是俄罗斯首次使用活跃的机器人系统引入和研究全膝关节置换术。应用使用3D患者模型，并使用机器人系统用于膝关节置换术的机器人系统创建个体个性化的术前计划。

研究的目标和目标：

目的：使用主动机器人手术系统提高原发性总膝关节置换术的效率。

目标：

1. 为了研究膝关节原发性关节置换术的活性机器人系统的可能性，以确定原发性关节炎患者的膝关节内主静脉体使用的适应症和禁忌症。
2. 为了评估关节患者使用活跃的机器人系统，使用活跃的机器人系统来评估术前计划的术前计划。
3. 要使用主动机器人系统来制定总膝关节置换术的技术，请与计算机导航和传统方法进行比较。
4. 与使用标准技术和计算机导航相比，使用主动机器人系统评估总膝关节置换术的结果。
5. 检查并发症
6. 确定活动机器人手术单元在总膝关节置换术系统中的位置。

新研究的类型：在平行组中的开放标签，回顾性和前瞻性观察性临床研究。

研究对象和观察次数：该研究计划包括300例3-4期膝关节骨关节炎患者（根据Kellgren-Lawrence）。

研究方法：

1. 患者的一般临床检查（收集投诉，检查，身体发现评估和局部状况）；
2. 评估手术前后膝关节运动范围；
3. 手术前后，执行膝关节的X射线图像和CT，并确定角度：LDFA，MPTA，Q，MAD；
4. TPLAN工作站的术前3D计划；
5. 手术治疗。 1）使用主动机器人手术系统TSOLUTION，TCAT 2）使用计算机导航的主要总膝关节置换术3）使用标准推荐的仪器使用一组主要的总膝关节置换术。
6. 根据量表评估患者治疗结果：VAS，KSS，OKS，WOMAC，SF-36，ASA，FJS-12，Spielberger测试。
7. 材料的统计处理方法：计划使用Excel软件包在个人计算机上在个人计算机上进行统计处理，并使用SPSS 16统计软件包使用标准变异统计方法进行。

估计研究结果：

1. 在俄罗斯，将首次将用于原发性全膝关节置换术的主动机器人系统引入临床实践。
2. 将确定在促性腺关节炎患者中使用该系统的适应症和禁忌症。
3. 术前计划的方法将得到改善。
4. 与使用标准技术和计算机导航相比，将评估使用主动机器人系统的主要总膝关节置换术的结果。
5. 在论文中开发和改进的方法将引入创伤学，骨科和灾难手术的临床基础的工作，这是学习曲线的研究。

• 主动比较器：使用活动机器人系统的总膝关节置换术
  使用主动机器人手术系统TSOLOTE ONE TCAT和计划TPLAN的系统，总膝关节置换术
  干预：其他：总膝关节置换术
• 主动比较器：使用计算机导航的总膝关节置换术
  使用计算机导航和术中控制系统的主要全膝关节置换术
  干预：其他：总膝关节置换术
• 主动比较器：使用标准手册Tekhnik的总膝关节置换术
  使用标准推荐仪器的主要总膝关节置换术
  干预：其他：总膝关节置换术

• Lychagin Av1，A，Gritsyuk AA1，B，Rukin YA1，C，Elizarov MP1，D，手术和骨科中机器人技术发展的历史（文献评论）。 2020; 1（39）2020：10.17238/ISSN2226-2016.2020.1.13-19
• Lychagin AV 1，A，Rukin YA 1，B，Gritsyuk AA 1，C，Elizarov MP 1，D，在总膝关节置换术中使用主动机器人手术系统的第一个体验。 2019; 4（38）2019：10.17238/ISSN2226-2016.2019.4.27-33

纳入标准：

1. 可获得患者参与研究的书面知情同意；
2. 患有膝关节3-4期骨关节炎的患者（根据Kellgren-Lawrence。）。
3. 45至90岁的男人和女人。
4. 根据VAS，膝关节疼痛3点以上的疼痛
5. 在整个研究期间（12个月）进行观察的机会；
6. 心理充足，能力，愿意合作和履行医生的建议。

排除标准：

1. 拒绝患者接受手术治疗；
2. 手术治疗的禁忌症；
3. 严重的糖尿病形式（糖基化血红蛋白> 9％）；
4. 血液（血小板减少症，血小板减少症，Hb <90 g / L）的疾病；
5. 病人不愿意进行有意识的合作。
6. 拒绝患者参加研究；
7. 根据俄罗斯卫生与社会发展部的命令，日期为01.08.07，第514号；
8. 手术后的控制期内不可能观察患者。

• 植入物位置评估[时间范围：手术后2个月]
  CT扫描；这些诊断方法评估植入物的位置，变形分析，评估膝关节中的角度（LDFA，MPTA，MA，这些诊断方法评估植入物的位置关节，分析植入物的旋转）。
• 植入物位置评估[时间范围：手术后6个月]
  CT扫描
• 植入物位置评估[时间范围：手术后12个月]
  CT扫描

• 生活质量和膝盖功能评估[时间范围：手术后2,6,12个月]
  膝盖社会得分（KSS得分）结合了主观和客观信息，并将膝盖评分（疼痛，稳定性，运动范围等）与患者的功能分数（行走，上下楼梯上下楼梯）分开。
• 生活质量评估（手术后的联合意识）[时间范围：手术后2,6,12个月]
  FJS-12，测量手术后关注关节意识的临床结果
• Spielberger测试[时间范围：手术后2,6,12个月]
  鉴于这些特征，可以将测试焦虑视为特定情况的人格特征
• 总体健康评分评估[时间范围：手术后2,6,12个月]
  ASA得分
• 生活质量评估（心理，身体评估）[时间范围：手术后2,6,12个月]
  SF-36得分SF-36测量八个量表：身体功能（PF），角色身体（RP），身体疼痛（BP），一般健康（GH），活力（VT），社交功能（SF），角色情感（SF）， RE）和心理健康（MH）。组件分析表明，由SF-36衡量的两个不同的概念：一个由物理成分摘要（PCS）表示的物理维度和以心理成分摘要（MCS）为代表的心理维度。
• 生活质量评估（患者状况）[时间范围：手术后2,6,12个月]
  WOMAC评分是一套广泛使用的专有标准化问卷，由卫生专业人员评估膝盖和臀部骨关节炎' target='_blank'>关节炎患者的状况，包括疼痛，僵硬和关节的身体功能
• 疼痛评估[时间范围：手术后2,6,12个月]
  疼痛的视觉模拟评分（VAS） - 动力学疼痛评估
• 生活质量评估（个人的日常活动）[时间范围：手术后2,6,12个月]
  OKS得分OKS是一项患者报告的结局指标，其中包含12个问题，该问题有关个人的日常生活活动以及在前四个星期内如何影响他们如何受到疼痛的影响。

相关性：1950年代首次将机器人技术引入医学。机器人系统在手术中的使用始于神经外科手术。 1985年，引入了可编程通用操纵臂（PUMA）560，以进行CT引导的脑活检。 1992年，Robodoc系统（IBM）成为用于髋关节置换术的第一个骨科机器人系统，随后提高了自动执行假肢阶段的能力。 （Caspar系统，杂技）。大约在同一时间，开始开发用于进行全膝关节置换术的机器人。

总膝关节置换术（TKA）的一个独特特征是阶段的制造性和外科手术操纵的高精度，这引起了许多机器人手术系统（RSS）的注意。

传统的全膝关节置换术（TKA）现在已经达到了其最大的制造性和效率，但性能的准确性取决于外科医生的技能和经验，以及切割仪器的准确性（振荡器SAW），在执行骨切除时，仪器的状况和骨骼织物的密度，这是高度可变的。常规手术期间使用髓内指南增加了血栓栓塞和心肺并发症的风险。计算机导航部分解决了切除精度的问题，红外摄像机从传感器中读取信息，并显示具有膝关节解剖和运动学特征的模型，这有助于外科医生更准确地确定切除的水平和方向，但不能确保准确性这种操纵和遵守术前计划。

骨科中使用的现代RSS包括机器人臂，带有计算机导航系统的机器人切割设备，该系统以主动，半自动或被动控制模式运行。机器人系统的主要优点是使用3D建模，即单个植入物和虚拟定位的可能性进行准确的术前计划。另一个优点是能够在骨科手术过程中准确再现术前计划。

如今，主动机器人手术系统（ARS）已用于临床实践。 robodoc / tsolution One。机器人手术系统（Curexo Technology，Fremont，加利福尼亚州）和Navio PFS（明尼苏达州普利茅斯）半活性手术系统，Omni机器人系统（Omnilife Science，MA） （Mako Surgical Corporation，佛罗里达州劳德代尔堡），Rosa Knee（Zimmer Zimmer Biomet，蒙特利尔（魁北克），加拿大）。

主动机器人手术系统TSOLITE-ONE允许参与者在植入物的位置中误差。归档的准确性不受外科医生的手动技能的影响，也不依赖于骨组织的密度。该系统的显着优势是：1）精确的术前面包屑； 2）肢体，臀部和胫骨位移传感器的刚性固定； 3）无需外科医生参与的主动铣削； 4）根据术前计划的精度； 5）如术前计划中的胫骨成分旋转； 6）无需手动工具； 7）手术结果的术后控制。主动机器人手术系统（ARSS）允许参与者正确安装植入物，从而影响其使用寿命，降低术后并发症的风险，患者迅速恢复其通常的生活方式，并忘记了以前的负面感觉和局限性操作。

拟议主题的新颖性：这是俄罗斯首次使用活跃的机器人系统引入和研究全膝关节置换术。应用使用3D患者模型，并使用机器人系统用于膝关节置换术的机器人系统创建个体个性化的术前计划。

研究的目标和目标：

目的：使用主动机器人手术系统提高原发性总膝关节置换术的效率。

目标：

1. 为了研究膝关节原发性关节置换术的活性机器人系统的可能性，以确定原发性关节炎' target='_blank'>关节炎患者的膝关节内主静脉体使用的适应症和禁忌症。
2. 为了评估关节患者使用活跃的机器人系统，使用活跃的机器人系统来评估术前计划的术前计划。
3. 要使用主动机器人系统来制定总膝关节置换术的技术，请与计算机导航和传统方法进行比较。
4. 与使用标准技术和计算机导航相比，使用主动机器人系统评估总膝关节置换术的结果。
5. 检查并发症
6. 确定活动机器人手术单元在总膝关节置换术系统中的位置。

新研究的类型：在平行组中的开放标签，回顾性和前瞻性观察性临床研究。

研究对象和观察次数：该研究计划包括300例3-4期膝关节骨关节炎' target='_blank'>关节炎患者（根据Kellgren-Lawrence）。

研究方法：

1. 患者的一般临床检查（收集投诉，检查，身体发现评估和局部状况）；
2. 评估手术前后膝关节运动范围；
3. 手术前后，执行膝关节的X射线图像和CT，并确定角度：LDFA，MPTA，Q，MAD；
4. TPLAN工作站的术前3D计划；
5. 手术治疗。 1）使用主动机器人手术系统TSOLUTION，TCAT 2）使用计算机导航的主要总膝关节置换术3）使用标准推荐的仪器使用一组主要的总膝关节置换术。
6. 根据量表评估患者治疗结果：VAS，KSS，OKS，WOMAC，SF-36，ASA，FJS-12，Spielberger测试。
7. 材料的统计处理方法：计划使用Excel软件包在个人计算机上在个人计算机上进行统计处理，并使用SPSS 16统计软件包使用标准变异统计方法进行。

估计研究结果：

1. 在俄罗斯，将首次将用于原发性全膝关节置换术的主动机器人系统引入临床实践。
2. 将确定在促性腺关节炎' target='_blank'>关节炎患者中使用该系统的适应症和禁忌症。
3. 术前计划的方法将得到改善。
4. 与使用标准技术和计算机导航相比，将评估使用主动机器人系统的主要总膝关节置换术的结果。
5. 在论文中开发和改进的方法将引入创伤学，骨科和灾难手术的临床基础的工作，这是学习曲线的研究。

• 主动比较器：使用活动机器人系统的总膝关节置换术
  使用主动机器人手术系统TSOLOTE ONE TCAT和计划TPLAN的系统，总膝关节置换术
  干预：其他：总膝关节置换术
• 主动比较器：使用计算机导航的总膝关节置换术
  使用计算机导航和术中控制系统的主要全膝关节置换术
  干预：其他：总膝关节置换术
• 主动比较器：使用标准手册Tekhnik的总膝关节置换术
  使用标准推荐仪器的主要总膝关节置换术
  干预：其他：总膝关节置换术

• Lychagin Av1，A，Gritsyuk AA1，B，Rukin YA1，C，Elizarov MP1，D，手术和骨科中机器人技术发展的历史（文献评论）。 2020; 1（39）2020：10.17238/ISSN2226-2016.2020.1.13-19
• Lychagin AV 1，A，Rukin YA 1，B，Gritsyuk AA 1，C，Elizarov MP 1，D，在总膝关节置换术中使用主动机器人手术系统的第一个体验。 2019; 4（38）2019：10.17238/ISSN2226-2016.2019.4.27-33

纳入标准：

1. 可获得患者参与研究的书面知情同意；
2. 患有膝关节3-4期骨关节炎' target='_blank'>关节炎的患者（根据Kellgren-Lawrence。）。
3. 45至90岁的男人和女人。
4. 根据VAS，膝关节疼痛3点以上的疼痛
5. 在整个研究期间（12个月）进行观察的机会；
6. 心理充足，能力，愿意合作和履行医生的建议。

排除标准：

1. 拒绝患者接受手术治疗；
2. 手术治疗的禁忌症；
3. 严重的糖尿病形式（糖基化血红蛋白> 9％）；
4. 血液（血小板减少症，血小板减少症，Hb <90 g / L）的疾病；
5. 病人不愿意进行有意识的合作。
6. 拒绝患者参加研究；
7. 根据俄罗斯卫生与社会发展部的命令，日期为01.08.07，第514号；
8. 手术后的控制期内不可能观察患者。