• 干预前和干预后之间的自选择步态速度的变化[时间范围：评估在干预开始之前进行五周（T0）和一周（T1），以及一周（T2）和五周（T3） ）五周的干预期结束后。这是给予的
  参与者沿着一条直达六米的人行道以自选，舒适的速度行走。步态速度以m/s确定。
• 干预前和干预后[时间范围：评估在干预开始之前进行五周（T0）和一周（T1）的尾腿腿角变化，并在干预开始前进行一周（T2），一周（T2）和五个星期（T3）在五周的干预期结束后。这是给予的
  用3D步态分析确定的髋关节关节中心和脚趾标记的位置用于计算峰值前骨前地面反作用力的右腿的后肢角（以度为单位）。
• 干预前和干预后[时间范围：评估在干预开始之前进行五周（T0）和一周（T1），在干预开始前进行脚踝腿的脚踝底屈力矩的变化，一周（T2）和五周（T3）在五周的干预期结束后。这是给予的
  VICON插件模型和软件用于计算峰值前骨前地面反作用力的瞬间，计算占地脚踝plot骨力矩（NM/kg）。
• 干预前和干预后六分钟步行测试的性能变化[时间范围：评估在干预开始之前进行五周（T0）和一周（T1），以及一周（T2）和五个五周干预期结束后的几周（T3）。这是给予的
  进行了六分钟的步行测试（米）。
• 干预前和干预后的功能步态评估的性能变化[时间范围：评估在干预开始之前进行五周（T0）和一周（T1），以及一周（T2）和五周（ T3）在五周的干预期结束后。这是给予的
  进行功能步态评估（得分范围0-30）。较高的分数表明结果更好。
• 干预前和干预后[时间范围：评估在干预开始之前进行五周（T0）和一周（T1）的日常生活变化，以及一周（T2）和五周（T3）（T3）在五周的干预期结束后。这是给予的
  通过中风冲击量表（SIS-域移动性，范围0-100）评估日常生活迁移率。较高的分数表明结果更好。
• 干预前和干预后[时间范围：评估在干预开始之前进行五周（T0）和一周（T1），以及一周（T2）和五周（T3）进行日常生活的变化[时间范围：评估。 ）五周的干预期结束后。这是给予的
  使用活动跟踪器（Activ8）评估日常生活活动。参与者每天至少连续五天佩戴活动跟踪器24小时。确定步行的总时间和行走强度。
• 基线时的静态姿势平衡[时间范围：评估在干预开始之前进行五周（T0）。这是给予的
  为了确定个体的基线特征与训练响应之间的关联，使用T0处的强迫板在立场期间评估了决定因素。
• 在基线时快速行走与自选择的速度行走过程中，paret腿的推进冲动差异[时间范围：评估是在干预开始之前进行五周（T0）。这是给予的
  为了确定个体的基线特征与训练响应之间的关联，在T0处的3D对基准分析中评估了决定因素。
• 基线时最大的脚踝plotharflex矩[时间范围：评估在干预开始之前进行五周（T0）。这是给予的
  为了确定个体的基线特征与训练响应之间的关联，在T0处用Biodex评估了决定因素。
• 在基线[时间范围：评估时进行五周（T0）在干预开始之前进行评估。这是给予的
  为了确定个体的基线特征与训练响应之间的关联，在T0处评估了决定因素。

纳入标准：

• 成人（> 18岁），单侧缺血或heamorrhagic supratentorial Stroke
• 发病后至少6个月
• 以自选择的速度行走过程中的圆锥腿的推进受损（≥8％的推进不对称）
• 能够在不支持或使用步行援助的情况下行走10米（功能性门诊类别（FAC）3-5）
• 能够连续5分钟步行，或者不使用步行辅助
• 至少10度被动髋关节扩展，并能够用膝盖延伸

排除标准：

• 无法向上移动重力（小腿肌肉 - 医学研究委员会（MRC）量表<3）
• 通过迷你精神分子检查评估的严重认知问题（MMSE <24）
• 通过医院的焦虑和抑郁评分评估情绪低落（HADS> 7）
• 通过星星取消测试评估评估的持续单方面视觉空间忽视（得分<44）
• 任何干扰步态的医疗状况
• 无法理解口头说明
• 由于严重的下肢痉挛（修饰的Ashworth量表（MAS）≥3），机器人步态训练师的不适当或不安全配合安装