• 功能性门诊类别[时间范围：研究之前]
  功能性行动类别（FAC）是评估行动能力的功能步行测试。它的范围从0到5分

  • 得分为0表示患者是非功能性救护物（无法行走）；
  • 1、2或3的分数表示一个受抚养的凶手，他需要以连续的手动联系（1），连续或间歇性的手动接触（2）或口头监督/守护的形式向他人提供帮助（3）
  • 4或5的分数描述了一个独立的救护物，可以自由行走：仅级别表面（4）或任何表面（5 =最大得分）（Holden等，1984）
• 功能性卧床类别[时间范围：研究后（开始后4周）]
  功能性行动类别（FAC）是评估行动能力的功能步行测试。它的范围从0到5分

  • 得分为0表示患者是非功能性救护物（无法行走）；
  • 1、2或3的分数表示一个受抚养的凶手，他需要以连续的手动联系（1），连续或间歇性的手动接触（2）或口头监督/守护的形式向他人提供帮助（3）
  • 4或5的分数描述了一个独立的救护物，可以自由行走：仅级别表面（4）或任何表面（5 =最大得分）（Holden等，1984）
• 功能性卧床类别[时间范围：研究后4周]
  功能性行动类别（FAC）是评估行动能力的功能步行测试。它的范围从0到5分

  • 得分为0表示患者是非功能性救护物（无法行走）；
  • 1、2或3的分数表示一个受抚养的凶手，他需要以连续的手动联系（1），连续或间歇性的手动接触（2）或口头监督/守护的形式向他人提供帮助（3）
  • 4或5的分数描述了一个独立的救护物，可以自由行走：仅级别表面（4）或任何表面（5 =最大得分）（Holden等，1984）

中风的患病率每年在全球范围内达到795,000，这是不容忽视的。在中风患者中，步态障碍是中风并发症中最常见的，这是最大的不良反应。中风后康复的重​​要目标之一是恢复对称性和运动平衡，以防止并发症（例如跌倒）。

同时，除了使用物理治疗师的物理努力作为一种康复治疗外，还设计了各种方法，旨在提高步态运动能力，包括体重支持的跑步机训练，水疗和机器人辅助步态训练。

特别是在机器人辅助步态训练的情况下，与仅接受常规物理疗法的患者组相比，它在步态功能恢复方面被证明更有效。

机器人辅助步态训练可以根据驱动原则分为两种类型，外骨骼型机器人辅助步态训练和最终效用步态训练。其中，外骨骼型机器人步态训练具有与另一种类型的指导力的独特特征，该指导力有助于根据基于健康人员的预设联合轨迹数据在整个步态周期中的运动。对于目前无法走路的患者，可以使用此概念提供以任务为导向的感觉信息，从而使受影响的下肢以及未受影响的下肢多样化。

许多研究首先将指导力的程度设置为100％的指导力，然后逐渐降低引导力的程度，以至于患者的忍受程度。相反，在未受影响的肢体的情况下，没有提及指导力设置的程度。

但是，步行的最具代表性的特征是两足动物。考虑到恢复步态对称性是中风患者的最大挑战，当不考虑不受影响的一侧的活动时，这是一个限制。

在这方面，这项研究研究了约束诱导的运动疗法（CIMT）对下肢的有效性，通过调节外骨骼型机器人步态辅助过程中的指导力量

在这项研究中，包括一组急性偏瘫中风（包括亚急性相）的患者，包括在发病后不到3个月。所有实验均在4周内进行。该小组分为三个：第一组接受了常规的机器人步态训练，两肢同样给予的指导力。第二组仅接受由物理治疗师进行的常规步态疗法，没有机器人步态治疗。第三组基于CIMT概念接受了机器人辅助的步态训练。

根据预定的关节轨迹，自动提供了100％的指导力，然后在未受影响的一侧给出了言语问题，不得自愿签约尽可能多的肌肉。相反，在受影响的一侧，逐渐降低了指导力的程度，以至于患者的忍受程度。

这项研究的目的是分析之后的临床步态指数，以找出使用健康腿部限制疗法进行机器人步态训练的小组是否比其他小组更有效地改善步态模式和步态独立性。

这项研究的目的是在治疗完成之前和三组治疗后4周之前比较临床步态指数，并在步态模式和步态模式方面基于CIMT概念证明了基于机器人辅助步态训练的有效性。步态独立指数。

• 设备：常规机器人辅助步态训练
  他们接受了常规的机器人步态训练，两个四肢同样给予的指导力，然后逐渐降低指导力的程度，以至于患者同样容忍。
• 设备：下部CIMT机器人辅助步态训练小组
  他们接受了基于CIMT概念的机器人辅助步态训练；根据预定的关节轨迹，自动提供了100％的指导力，然后在未受影响的一侧给出了口头问题，不尽可能多地自愿收缩肌肉。相反，在受影响的一侧，逐渐降低了指导力的程度，以至于患者的忍受程度。

• 实验：常规机器人辅助步态训练小组
  他们接受了常规的机器人步态训练，两个四肢同样给予的指导力量
  干预：设备：常规机器人辅助步态训练
• 实验：下部CIMT机器人辅助步态训练组
  他们接受了基于CIMT概念的机器人辅助步态训练
  干预：设备：下部CIMT机器人辅助步态训练组

纳入标准：

1. 中风患者在康复部录用。
2. 年龄超过19岁
3. 通过大脑磁共振成像或计算的脑断层扫描诊断
4. 急性和亚急性患者的中风发作少于3个月
5. 那些在中风后表现出偏瘫的人
6. 那些能够执行一个或多个步骤的订单的人
7. 一个人在功能性行动类别（FAC）中不能独立行走2分或以下的人（FAC）
8. 那些动态/静态坐着平衡的人数高于公平等级
9. 了解这项研究，愿意参加并同意参加的患者

排除标准：

1. 中风前行走不良的人
2. 那些显示通过3个或以上的修饰灰分尺度测量的痉挛的人
3. 共济失调的患者
4. 下肢承重的禁忌症，例如严重的关节结构，骨质疏松症和未治疗的裂缝
5. 体重超过135公斤的患者
6. 与机器人辅助设备行走时，与机器接触的皮肤损坏
7. 在研究开始后6个月内接受骨科或神经外科手术的患者
8. 临床上不受控制的高血压或体位低位
9. 通过接触可能传播致病微生物的患者
10. 下肢截肢状态
11. 心血管疾病，血栓形成' target='_blank'>静脉血栓形成或心力衰竭，呼吸道疾病可能会影响运动量期间心脏功能
12. 那些被诊断出恶性肿瘤的人
13. 其他无法承受机器人步行的潜在疾病
14. 判断患者不适合研究人员

• 功能性门诊类别[时间范围：研究之前]
  功能性行动类别（FAC）是评估行动能力的功能步行测试。它的范围从0到5分

  • 得分为0表示患者是非功能性救护物（无法行走）；
  • 1、2或3的分数表示一个受抚养的凶手，他需要以连续的手动联系（1），连续或间歇性的手动接触（2）或口头监督/守护的形式向他人提供帮助（3）
  • 4或5的分数描述了一个独立的救护物，可以自由行走：仅级别表面（4）或任何表面（5 =最大得分）（Holden等，1984）
• 功能性卧床类别[时间范围：研究后（开始后4周）]
  功能性行动类别（FAC）是评估行动能力的功能步行测试。它的范围从0到5分

  • 得分为0表示患者是非功能性救护物（无法行走）；
  • 1、2或3的分数表示一个受抚养的凶手，他需要以连续的手动联系（1），连续或间歇性的手动接触（2）或口头监督/守护的形式向他人提供帮助（3）
  • 4或5的分数描述了一个独立的救护物，可以自由行走：仅级别表面（4）或任何表面（5 =最大得分）（Holden等，1984）
• 功能性卧床类别[时间范围：研究后4周]
  功能性行动类别（FAC）是评估行动能力的功能步行测试。它的范围从0到5分

  • 得分为0表示患者是非功能性救护物（无法行走）；
  • 1、2或3的分数表示一个受抚养的凶手，他需要以连续的手动联系（1），连续或间歇性的手动接触（2）或口头监督/守护的形式向他人提供帮助（3）
  • 4或5的分数描述了一个独立的救护物，可以自由行走：仅级别表面（4）或任何表面（5 =最大得分）（Holden等，1984）

中风的患病率每年在全球范围内达到795,000，这是不容忽视的。在中风患者中，步态障碍是中风并发症中最常见的，这是最大的不良反应。中风后康复的重​​要目标之一是恢复对称性和运动平衡，以防止并发症（例如跌倒）。

同时，除了使用物理治疗师的物理努力作为一种康复治疗外，还设计了各种方法，旨在提高步态运动能力，包括体重支持的跑步机训练，水疗和机器人辅助步态训练。

特别是在机器人辅助步态训练的情况下，与仅接受常规物理疗法的患者组相比，它在步态功能恢复方面被证明更有效。

机器人辅助步态训练可以根据驱动原则分为两种类型，外骨骼型机器人辅助步态训练和最终效用步态训练。其中，外骨骼型机器人步态训练具有与另一种类型的指导力的独特特征，该指导力有助于根据基于健康人员的预设联合轨迹数据在整个步态周期中的运动。对于目前无法走路的患者，可以使用此概念提供以任务为导向的感觉信息，从而使受影响的下肢以及未受影响的下肢多样化。

许多研究首先将指导力的程度设置为100％的指导力，然后逐渐降低引导力的程度，以至于患者的忍受程度。相反，在未受影响的肢体的情况下，没有提及指导力设置的程度。

但是，步行的最具代表性的特征是两足动物。考虑到恢复步态对称性是中风患者的最大挑战，当不考虑不受影响的一侧的活动时，这是一个限制。

在这方面，这项研究研究了约束诱导的运动疗法（CIMT）对下肢的有效性，通过调节外骨骼型机器人步态辅助过程中的指导力量

在这项研究中，包括一组急性偏瘫中风（包括亚急性相）的患者，包括在发病后不到3个月。所有实验均在4周内进行。该小组分为三个：第一组接受了常规的机器人步态训练，两肢同样给予的指导力。第二组仅接受由物理治疗师进行的常规步态疗法，没有机器人步态治疗。第三组基于CIMT概念接受了机器人辅助的步态训练。

根据预定的关节轨迹，自动提供了100％的指导力，然后在未受影响的一侧给出了言语问题，不得自愿签约尽可能多的肌肉。相反，在受影响的一侧，逐渐降低了指导力的程度，以至于患者的忍受程度。

这项研究的目的是分析之后的临床步态指数，以找出使用健康腿部限制疗法进行机器人步态训练的小组是否比其他小组更有效地改善步态模式和步态独立性。

这项研究的目的是在治疗完成之前和三组治疗后4周之前比较临床步态指数，并在步态模式和步态模式方面基于CIMT概念证明了基于机器人辅助步态训练的有效性。步态独立指数。

• 设备：常规机器人辅助步态训练
  他们接受了常规的机器人步态训练，两个四肢同样给予的指导力，然后逐渐降低指导力的程度，以至于患者同样容忍。
• 设备：下部CIMT机器人辅助步态训练小组
  他们接受了基于CIMT概念的机器人辅助步态训练；根据预定的关节轨迹，自动提供了100％的指导力，然后在未受影响的一侧给出了口头问题，不尽可能多地自愿收缩肌肉。相反，在受影响的一侧，逐渐降低了指导力的程度，以至于患者的忍受程度。

• 实验：常规机器人辅助步态训练小组
  他们接受了常规的机器人步态训练，两个四肢同样给予的指导力量
  干预：设备：常规机器人辅助步态训练
• 实验：下部CIMT机器人辅助步态训练组
  他们接受了基于CIMT概念的机器人辅助步态训练
  干预：设备：下部CIMT机器人辅助步态训练组

纳入标准：

1. 中风患者在康复部录用。
2. 年龄超过19岁
3. 通过大脑磁共振成像或计算的脑断层扫描诊断
4. 急性和亚急性患者的中风发作少于3个月
5. 那些在中风后表现出偏瘫的人
6. 那些能够执行一个或多个步骤的订单的人
7. 一个人在功能性行动类别（FAC）中不能独立行走2分或以下的人（FAC）
8. 那些动态/静态坐着平衡的人数高于公平等级
9. 了解这项研究，愿意参加并同意参加的患者

排除标准：

1. 中风前行走不良的人
2. 那些显示通过3个或以上的修饰灰分尺度测量的痉挛的人
3. 共济失调的患者
4. 下肢承重的禁忌症，例如严重的关节结构，骨质疏松症和未治疗的裂缝
5. 体重超过135公斤的患者
6. 与机器人辅助设备行走时，与机器接触的皮肤损坏
7. 在研究开始后6个月内接受骨科或神经外科手术的患者
8. 临床上不受控制的高血压或体位低位
9. 通过接触可能传播致病微生物的患者
10. 下肢截肢状态
11. 心血管疾病，血栓形成' target='_blank'>血栓形成' target='_blank'>静脉血栓形成' target='_blank'>血栓形成或心力衰竭，呼吸道疾病可能会影响运动量期间心脏功能
12. 那些被诊断出恶性肿瘤的人
13. 其他无法承受机器人步行的潜在疾病
14. 判断患者不适合研究人员