• 手术时间[时间范围：在过程中]
  每次手术的持续时间
• 失血[时间范围：在过程中]
  每次手术失血
• 延迟时间[时间范围：在过程中]
  机器人的机械响应延迟，内窥镜成像和图像处理延迟加上视频编解码器延迟等于总延迟。

这项研究采用了一臂临床试验。外科医生通过国内生产的“微型手术”手术机器人系统（Shandong Weigao Co.，Ltd）为患者进行了远程泌尿科手术。 “微型手术”手术机器人系统由两个物理分离的子系统组成，称为“外科医生”和“患者侧手推车”。外科医生控制台包括一个立体声图像查看器，两个主操作器，一个控制面板和几个脚踏板。患者侧手推车包括一个可以向上向下滑动并向后调整的被动臂，可以在垂直轴周围旋转的旋转头和三个奴隶手臂（一个用于内窥镜相机，另一个用于内窥镜相机，另外两个用于手术器械）。外科医生控制台（基于Qingdao）采用外科医生的输入并将其转换为控制信号。网络传输后，患者侧手推车（基于Anshun）将控制信号转换为实际的仪器操作。内窥镜相机捕获的3D图像同时发送回外科医生控制台的屏幕，作为视觉反馈。外科医生控制台和患者侧手推车之间的数据通过5G网络传输。机器人系统在远程临床诊断和治疗中的安全性和有效性通过主要判断标准和次要判断标准验证。计划六名患者参加临床试验。

主要判断标准：

机器人辅助的伸缩手术未转移到其他类型的手术中，例如开放手术或正常的机器人辅助手术。

次要判决标准：

手术时间，失血，术后疼痛，术前调整时间和住院时间。

患者入学：

该试验旨在通过5G网络探索在远程临床诊断和治疗中产生的机器人系统在远程临床诊断中的安全性和有效性。计划有6例患者参加临床试验，其中包括2例肾上腺肿瘤，2例膀胱癌患者和2例肾细胞癌患者。

目的：该临床试验旨在通过5G网络使用中国独立开发的“微型人”手术机器人系统来评估伸缩术对伸缩术的疗效和安全性。

内容：本研究中采用了一臂临床试验。该产品是在国内生产的“微型手术”手术机器人系统（Shandong Weigao Co.，Ltd）。在进行临床研究之前，对患者进行了充分的了解，并签署了书面知情同意。根据纳入标准和排除标准，研究人员将进行详细的筛查，以确定它们是否适合临床研究。将针对使用“微型手术”手术机器人系统符合纳入标准的患者进行伸缩性手术。外科医生控制台和患者侧手推车之间的数据通过5G网络传输。机器人系统在远程临床诊断和治疗中的安全性和功效得到了根据主要判断标准和次要判断标准的验证。

背景：随着机器人和网络通信技术的结合，伸缩式手术已成为现实。一方面，伸缩手术可以节省和优化医疗资源，为不平衡的地区（例如农村地区，遭受灾难的地区和战场）提供高质量的医疗服务。另一方面，伸缩手术可以减少等待治疗的患者所花费的时间，从而防止疾病恶化。

在中国，医疗资源的分配不平衡一直是一个重要的问题。此外，人均大量领土和相对较低的医疗分配比率使患者难以及时和高质量的治疗，尤其是在偏远和发达地区的治疗。因此，伸缩性在中国更为重要。近年来，手术机器人系统和网络通信技术经历了突破。 Da Vinci机器人在美国的操作系统，韩国的Revo-I机器人和意大利的ALF-X机器人更加灵活，更聪明，在手术程序方面表现良好。在中国独立开发的“微型手S”系统机器人代表了新一代的手术机器人系统。除了传统机器人的灵活特征外，它还具有一系列优势，例如清晰的界面，轻巧的重量，使用和维护方面的低成本以及强大的设备兼容性。在初步实验之后，它已成功地应用于临床手术中6。同时，在网络通信领域，新兴的5G移动通信技术（第五代无线系统，简称5G技术）是最新一代的蜂窝移动通信技术。它也是4G（LTE-A或WIMAX），3G（UMTS或LTE）和2G（GSM）技术的扩展。 5G技术的数据速率很高，潜伏期低，高通量，设备连接大规模，低成本和低能消耗。 5G技术的出现为伸缩式流行提供了更多机会。

2019年9月，我们的研究小组在2019年9月在中国，使用“ Micro Hand S”系统机器人和Qingdao省Qingdao和Guizhou Propince的5G网络进行了第一个5G远程远程流行（网络通信距离为将近3000公里）。具体而言，研究人员在5G网络下使用猪网络下的猪模型中进行了四个超脱骨腹腔镜手术，包括左肾切除术，部分肝切除术，胆囊切除术和膀胱切除术。研究人员成功完成了四个腹腔镜伸展手，平均网络延迟为264 ms（包括往返运输延迟114毫秒和1.20％的数据包损失率）。此外，总失血为25 mL，并且在手术过程中没有发生并发症。研究人员表明，在5G网络下，使用国内生产的设备可以在5G网络下安全，平稳地执行超脱骨腹腔镜伸缩性。在此基础上，我们的研究小组计划进行该临床试验，以评估伸缩式手术对尿液系统肿瘤患者的疗效和安全性，并使用中国人通过5G网络独立开发了“微型手动”手术机器人系统。

引入“微型手术”手术机器人：“微型手术”手术机器人系统由两个物理分离的子系统组成，称为“外科医生控制台”和“患者侧面推车”。外科医生控制台包括一个立体声图像查看器，两个主操作器，一个控制面板和几个脚踏板。患者侧手推车包括一个可以向上向下滑动并向后调整的被动臂，可以在垂直轴周围旋转的旋转头和三个奴隶手臂（一个用于内窥镜相机，另一个用于内窥镜相机，另外两个用于手术器械）。外科医生控制台（基于Qingdao）采用外科医生的输入并将其转换为控制信号。网络传输后，患者侧手推车（基于Anshun）将控制信号转换为实际的仪器操作。内窥镜相机捕获的3D图像同时发送回外科医生控制台的屏幕，作为视觉反馈。

程序的步骤：

①外科医生的控制台被安置在上海省的Qingdao，而患者侧车则位于吉州省Anshun。

②通过公共5G无线网络建立了外科医生控制台与患者侧手推车之间的连接。特殊的5G客户场所设备（CPE）用作信号中继器站和放大器。上传和下载速度将被测试为网络带宽。

③在全身麻醉后，保持了仰卧位置，对手术区域进行了消毒，并通过使用veress针从脐带的左侧从脐带的左侧建立了肺炎。然后，插入套管，并交付了奴隶手臂。奴隶臂A配备了机器人的抓钳，并且奴隶臂C配备了超声波手术刀（双极钳子或电动型）。机器人辅助伸缩术，包括肾上腺切除术，膀胱切除术和肾切除术，由泌尿科部门的外科医生进行。青岛的外科医生进行了靶器官的解剖和凝结，而在安申的助手进行了结构和剪辑的暴露。如有必要，助手在每次伸缩手术中还调整了患者的套管卡放置和位置。解剖完成后，助理床边取出目标器官。然后将气动性重新填充，并关闭切口。术中网络潜伏期和生命体征不断监测。主体奴隶操作的一致性主观评估。记录了手术时间，失血和并发症。

• 肾细胞癌
• 膀胱癌
• 肾上腺肿瘤

• Nguan C，Miller B，Patel R，Luke PP，Schlachta CM。 Da Vinci伸缩原型的临床前远程伸缩试验。 Int J Med机器人。 2008年12月; 4（4）：304-9。 doi：10.1002/rcs.210。
• Sterbis JR，Hanly EJ，Herman BC，Marohn MR，Broderick TJ，Shih SP，Harnett B，Doarn C，Schenkman NS。使用猪模型中的DA Vinci机器人使用DA Vinci机器人的跨大陆伸缩肾切除术。泌尿科。 2008年5月； 71（5）：971-3。 doi：10.1016/j.urology.2007.11.027。 Epub 2008 3月4日。
• 克莱曼RV。跨大西洋机器人辅助伸缩性。 J Urol。 2002年8月； 168（2）：873-4。
• Marescaux J，Leroy J，Rubino F，Smith M，Vix M，Simone M，MutterD。跨大陆机器人辅助远程伸缩性：可行性和潜在应用。 Ann Surg。 2002年4月； 235（4）：487-92。
• Garcia P，Rosen J，Kapoor C，Noakes M，Elbert G，Treat M，Ganous T，Hanson M，Manak J，Hasser C，Hasser C，Rohler D，Satava R. Treuma R. Treuma Pod：一种半自动远程动物手术系统。 Int J Med机器人。 2009年6月； 5（2）：136-46。 doi：10.1002/rcs.238。
• Lefranc M，Peltier J. Rosa™脊柱机器人的评估，用于微创手术程序。专家Rev Med设备。 2016年10月; 13（10）：899-906。 EPUB 2016年9月30日。
• Abdel Raheem A，Troya IS，Kim DK，Kim SH，Won PD，Joon PS，Hyun GS，Rha Kh。使用新的Revo-I机器人手术系统：慢性猪模型中的可行性，机器人辅助的输卵管横向和吻合术。 bju int。 2016年10月; 118（4）：604-9。 doi：10.1111/bju.13517。 EPUB 2016年5月26日。
• Fanfani F，Monterossi G，Fagotti A，Rossitto C，Gueli Alletti S，Costantini B，Gallotta V，Selvaggi L，Restaino S，Scambia G.妇科手术中的新型机器人Telelap alf-X，妇科手术：单中心体验。外科手术。 2016年1月； 30（1）：215-21。 doi：10.1007/s00464-015-4187-9。 EPUB 2015 4月4日。
• Moglia A，Ferrari V，Morelli L，Ferrari M，Mosca F，CuschieriA。对机器人辅助手术的虚拟现实模拟器的系统评价。 EUR UROL。 2016 Jun; 69（6）：1065-80。 doi：10.1016/j.eururo.2015.09.021。 Epub 2015年10月1日。评论。
• Yi B，Wang G，Li J，Jiang J，Son Z，Su H，Zhu S，Wang S.国内生产的中国微创手术机器人机器人系统“ Micro Hand S”适用于中国的临床手术。外科手术。 2017年1月； 31（1）：487-493。 doi：10.1007/s00464-016-4945-3。 Epub 2016 5月18日。
• Yi B，Wang G，Li J，Jiang J，Son Z，Su H，ZhuS。首次临床使用国内生产的中国微创手术机器人机器人系统“ Micro Hand S”。外科手术。 2016 Jun; 30（6）：2649-55。 doi：10.1007/s00464-015-4506-1。 EPUB 2015 8月21日。

纳入标准：

• ASA I-III类
• BMI：18-30kg/m2
• 需要肾上腺切除术的肾上腺肿瘤（在年度评估期间荷尔蒙活性或超过1厘米；其他良性肾上腺肿瘤）
• 罗布森I期或II期肾细胞癌患者需要根治性肾切除术
• 临床I期或II期膀胱癌的患者需要根治性膀胱切除术

排除标准：

• 妇女在怀孕或哺乳期
• 不受控制的高血压患者
• 有癫痫病或精神病病史的患者
• 严重心血管疾病的患者（NYHA，III-IV级）
• 脑血管疾病（CVD）患者
• 其他无法忍受手术的疾病的患者

• 手术时间[时间范围：在过程中]
  每次手术的持续时间
• 失血[时间范围：在过程中]
  每次手术失血
• 延迟时间[时间范围：在过程中]
  机器人的机械响应延迟，内窥镜成像和图像处理延迟加上视频编解码器延迟等于总延迟。

这项研究采用了一臂临床试验。外科医生通过国内生产的“微型手术”手术机器人系统（Shandong Weigao Co.，Ltd）为患者进行了远程泌尿科手术。 “微型手术”手术机器人系统由两个物理分离的子系统组成，称为“外科医生”和“患者侧手推车”。外科医生控制台包括一个立体声图像查看器，两个主操作器，一个控制面板和几个脚踏板。患者侧手推车包括一个可以向上向下滑动并向后调整的被动臂，可以在垂直轴周围旋转的旋转头和三个奴隶手臂（一个用于内窥镜相机，另一个用于内窥镜相机，另外两个用于手术器械）。外科医生控制台（基于Qingdao）采用外科医生的输入并将其转换为控制信号。网络传输后，患者侧手推车（基于Anshun）将控制信号转换为实际的仪器操作。内窥镜相机捕获的3D图像同时发送回外科医生控制台的屏幕，作为视觉反馈。外科医生控制台和患者侧手推车之间的数据通过5G网络传输。机器人系统在远程临床诊断和治疗中的安全性和有效性通过主要判断标准和次要判断标准验证。计划六名患者参加临床试验。

主要判断标准：

机器人辅助的伸缩手术未转移到其他类型的手术中，例如开放手术或正常的机器人辅助手术。

次要判决标准：

手术时间，失血，术后疼痛，术前调整时间和住院时间。

患者入学：

该试验旨在通过5G网络探索在远程临床诊断和治疗中产生的机器人系统在远程临床诊断中的安全性和有效性。计划有6例患者参加临床试验，其中包括2例肾上腺肿瘤，2例膀胱癌患者和2例肾细胞癌患者。

目的：该临床试验旨在通过5G网络使用中国独立开发的“微型人”手术机器人系统来评估伸缩术对伸缩术的疗效和安全性。

内容：本研究中采用了一臂临床试验。该产品是在国内生产的“微型手术”手术机器人系统（Shandong Weigao Co.，Ltd）。在进行临床研究之前，对患者进行了充分的了解，并签署了书面知情同意。根据纳入标准和排除标准，研究人员将进行详细的筛查，以确定它们是否适合临床研究。将针对使用“微型手术”手术机器人系统符合纳入标准的患者进行伸缩性手术。外科医生控制台和患者侧手推车之间的数据通过5G网络传输。机器人系统在远程临床诊断和治疗中的安全性和功效得到了根据主要判断标准和次要判断标准的验证。

背景：随着机器人和网络通信技术的结合，伸缩式手术已成为现实。一方面，伸缩手术可以节省和优化医疗资源，为不平衡的地区（例如农村地区，遭受灾难的地区和战场）提供高质量的医疗服务。另一方面，伸缩手术可以减少等待治疗的患者所花费的时间，从而防止疾病恶化。

在中国，医疗资源的分配不平衡一直是一个重要的问题。此外，人均大量领土和相对较低的医疗分配比率使患者难以及时和高质量的治疗，尤其是在偏远和发达地区的治疗。因此，伸缩性在中国更为重要。近年来，手术机器人系统和网络通信技术经历了突破。 Da Vinci机器人在美国的操作系统，韩国的Revo-I机器人和意大利的ALF-X机器人更加灵活，更聪明，在手术程序方面表现良好。在中国独立开发的“微型手S”系统机器人代表了新一代的手术机器人系统。除了传统机器人的灵活特征外，它还具有一系列优势，例如清晰的界面，轻巧的重量，使用和维护方面的低成本以及强大的设备兼容性。在初步实验之后，它已成功地应用于临床手术中6。同时，在网络通信领域，新兴的5G移动通信技术（第五代无线系统，简称5G技术）是最新一代的蜂窝移动通信技术。它也是4G（LTE-A或WIMAX），3G（UMTS或LTE）和2G（GSM）技术的扩展。 5G技术的数据速率很高，潜伏期低，高通量，设备连接大规模，低成本和低能消耗。 5G技术的出现为伸缩式流行提供了更多机会。

2019年9月，我们的研究小组在2019年9月在中国，使用“ Micro Hand S”系统机器人和Qingdao省Qingdao和Guizhou Propince的5G网络进行了第一个5G远程远程流行（网络通信距离为将近3000公里）。具体而言，研究人员在5G网络下使用猪网络下的猪模型中进行了四个超脱骨腹腔镜手术，包括左肾切除术，部分肝切除术，胆囊切除术和膀胱切除术。研究人员成功完成了四个腹腔镜伸展手，平均网络延迟为264 ms（包括往返运输延迟114毫秒和1.20％的数据包损失率）。此外，总失血为25 mL，并且在手术过程中没有发生并发症。研究人员表明，在5G网络下，使用国内生产的设备可以在5G网络下安全，平稳地执行超脱骨腹腔镜伸缩性。在此基础上，我们的研究小组计划进行该临床试验，以评估伸缩式手术对尿液系统肿瘤患者的疗效和安全性，并使用中国人通过5G网络独立开发了“微型手动”手术机器人系统。

引入“微型手术”手术机器人：“微型手术”手术机器人系统由两个物理分离的子系统组成，称为“外科医生控制台”和“患者侧面推车”。外科医生控制台包括一个立体声图像查看器，两个主操作器，一个控制面板和几个脚踏板。患者侧手推车包括一个可以向上向下滑动并向后调整的被动臂，可以在垂直轴周围旋转的旋转头和三个奴隶手臂（一个用于内窥镜相机，另一个用于内窥镜相机，另外两个用于手术器械）。外科医生控制台（基于Qingdao）采用外科医生的输入并将其转换为控制信号。网络传输后，患者侧手推车（基于Anshun）将控制信号转换为实际的仪器操作。内窥镜相机捕获的3D图像同时发送回外科医生控制台的屏幕，作为视觉反馈。

程序的步骤：

①外科医生的控制台被安置在上海省的Qingdao，而患者侧车则位于吉州省Anshun。

②通过公共5G无线网络建立了外科医生控制台与患者侧手推车之间的连接。特殊的5G客户场所设备（CPE）用作信号中继器站和放大器。上传和下载速度将被测试为网络带宽。

③在全身麻醉后，保持了仰卧位置，对手术区域进行了消毒，并通过使用veress针从脐带的左侧从脐带的左侧建立了肺炎。然后，插入套管，并交付了奴隶手臂。奴隶臂A配备了机器人的抓钳，并且奴隶臂C配备了超声波手术刀（双极钳子或电动型）。机器人辅助伸缩术，包括肾上腺切除术，膀胱切除术和肾切除术，由泌尿科部门的外科医生进行。青岛的外科医生进行了靶器官的解剖和凝结，而在安申的助手进行了结构和剪辑的暴露。如有必要，助手在每次伸缩手术中还调整了患者的套管卡放置和位置。解剖完成后，助理床边取出目标器官。然后将气动性重新填充，并关闭切口。术中网络潜伏期和生命体征不断监测。主体奴隶操作的一致性主观评估。记录了手术时间，失血和并发症。

• 肾细胞癌
• 膀胱癌
• 肾上腺肿瘤

• Nguan C，Miller B，Patel R，Luke PP，Schlachta CM。 Da Vinci伸缩原型的临床前远程伸缩试验。 Int J Med机器人。 2008年12月; 4（4）：304-9。 doi：10.1002/rcs.210。
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• Garcia P，Rosen J，Kapoor C，Noakes M，Elbert G，Treat M，Ganous T，Hanson M，Manak J，Hasser C，Hasser C，Rohler D，Satava R. Treuma R. Treuma Pod：一种半自动远程动物手术系统。 Int J Med机器人。 2009年6月； 5（2）：136-46。 doi：10.1002/rcs.238。
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• Abdel Raheem A，Troya IS，Kim DK，Kim SH，Won PD，Joon PS，Hyun GS，Rha Kh。使用新的Revo-I机器人手术系统：慢性猪模型中的可行性，机器人辅助的输卵管横向和吻合术。 bju int。 2016年10月; 118（4）：604-9。 doi：10.1111/bju.13517。 EPUB 2016年5月26日。
• Fanfani F，Monterossi G，Fagotti A，Rossitto C，Gueli Alletti S，Costantini B，Gallotta V，Selvaggi L，Restaino S，Scambia G.妇科手术中的新型机器人Telelap alf-X，妇科手术：单中心体验。外科手术。 2016年1月； 30（1）：215-21。 doi：10.1007/s00464-015-4187-9。 EPUB 2015 4月4日。
• Moglia A，Ferrari V，Morelli L，Ferrari M，Mosca F，CuschieriA。对机器人辅助手术的虚拟现实模拟器的系统评价。 EUR UROL。 2016 Jun; 69（6）：1065-80。 doi：10.1016/j.eururo.2015.09.021。 Epub 2015年10月1日。评论。
• Yi B，Wang G，Li J，Jiang J，Son Z，Su H，Zhu S，Wang S.国内生产的中国微创手术机器人机器人系统“ Micro Hand S”适用于中国的临床手术。外科手术。 2017年1月； 31（1）：487-493。 doi：10.1007/s00464-016-4945-3。 Epub 2016 5月18日。
• Yi B，Wang G，Li J，Jiang J，Son Z，Su H，ZhuS。首次临床使用国内生产的中国微创手术机器人机器人系统“ Micro Hand S”。外科手术。 2016 Jun; 30（6）：2649-55。 doi：10.1007/s00464-015-4506-1。 EPUB 2015 8月21日。

纳入标准：

• ASA I-III类
• BMI：18-30kg/m2
• 需要肾上腺切除术的肾上腺肿瘤（在年度评估期间荷尔蒙活性或超过1厘米；其他良性肾上腺肿瘤）
• 罗布森I期或II期肾细胞癌患者需要根治性肾切除术
• 临床I期或II期膀胱癌的患者需要根治性膀胱切除术

排除标准：

• 妇女在怀孕或哺乳期
• 不受控制的高血压患者
• 有癫痫病或精神病病史的患者
• 严重心血管疾病的患者（NYHA，III-IV级）
• 脑血管疾病（CVD）患者
• 其他无法忍受手术的疾病的患者