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出境医 / 临床实验 / 人类的机器人控制器，用于增强运动学习（HRCEML）
人类的机器人控制器，用于增强运动学习（HRCEML）
研究描述
简要摘要：
这项研究的目的是开发一个新的范式，以了解人类如何在单个和多个关节上与多个接触点相互相互作用，以合成在与人相互作用时可以表现出类似人类行为的机器人控制器（例如，外骨骼）或其他共同机器人。研究人员将开发单个关节机器人（即踝关节处）的模型，该机器人可以在可变阻抗下改变其触觉行为相互作用，并在多关节机器人（即脚踝，膝盖和髋关节处）复制。研究人员将从健康参与者和临床人群中收集数据，以创建基于我们在机器人中实施的模型的控制器。然后，调查人员将通过机器人测试我们的模型，以研究不同人类触觉互动行为（即协作，竞争和合作和合作）中增强运动学习的机制。这项研究将在健康的参与者中进行，参与者在势头后进行。 ，脊髓损伤的参与者（SCI）。
| 病情或疾病 | 干预/治疗 | 阶段 |
|---|---|---|
| 中风脊髓损伤 | 行为：行为互动条件设备：触觉阻抗水平行为：伴侣的技能水平 | 不适用 |
详细说明：
调查人员将研究个人在二元身体互动中的任务绩效和运动绩效如何受到1）不同的行为互动条件（即，独奏任务，协作任务，竞争任务或合作任务）； 2）二元同行（即硬连接，中连接或软连接）之间虚拟连接的触觉阻抗或刚度； 3）另一个合作伙伴的技能水平（即新手或专家）。研究人员将同时使用脚踝机器人（M1设备）和双侧下肢外骨骼（H3/X2设备）。
对于实验A，研究人员将招募健康的志愿者（n = 180）以二元对工作。借助收集的数据，研究人员将模拟人类在各种二元相互作用行为期间如何适应力和阻抗和共享角色/专业化，并使用这些知识来开发机器人控制器，以模拟运动误差和强制适应以提高运动性能。
对于实验B，研究人员将招募健康的志愿者（n = 180），中风后（n = 72）和SCI后的参与者（n = 72）在每个人群中工作。研究人员将根据实验A基于A的机械适应和同行之间的机械适应和角色共享策略来测试机器人控制器。研究人员还将监测单关节和多关节运动误差和力适应性在增强运动性能方面。研究人员将评估机器人控制器是否可以通过“触觉图灵测试”，使他们在人类同龄人方面无法区分。
学习规划
| 研究类型 ： | 介入（临床试验） |
| 估计入学人数 ： | 544名参与者 |
| 分配： | 随机 |
| 干预模型： | 并行分配 |
| 干预模型描述： | 这项研究的目的是开发一个新的范式，以了解人类如何在单个和多个关节上与多个接触点相互相互作用，以合成在与人相互作用时可以表现出类似人类行为的机器人控制器（例如，外骨骼）或其他共同机器人。 |
| 掩蔽： | 无（开放标签） |
| 主要意图： | 基础科学 |
| 官方标题： | 类似人类的机器人控制器，用于增强运动学习 |
| 估计研究开始日期 ： | 2021年5月15日 |
| 估计初级完成日期 ： | 2025年12月 |
| 估计 学习完成日期 ： | 2025年12月 |
武器和干预措施
| 手臂 | 干预/治疗 |
|---|---|
| 实验：健康参与者踝机器人（M1） 研究人员将研究二元身体互动中个体的任务绩效和运动表现如何受到影响。 | 行为：行为互动条件 参与者将是单盲，并完成跟踪任务，要么是：独奏任务，协作任务（两个参与者同步执行共同的任务以实现目标；这是实现目标的总结努力），竞争任务（每个参与者必须以牺牲他或她的伴侣为代价实现目标，因此最大程度地提高了合作伙伴在达到目标方面的努力或错误）或合作任务（与活跃的合作伙伴的不对称合作伙伴关系和一个无源合作伙伴，朝着目标努力实现目标）。 设备：触觉阻抗水平 受试者将在3个阻抗级别完成任务：高（虚拟刚度160-200 N/m，并阻尼0〜10 nm/s；这将是一个僵硬的连接，在该连接中，受试者感觉到他们是通过刚性链接连接的，并且每个受试者都会直接感知另一个伴侣的运动），介质（虚拟刚度100-140 n/m并抑制0〜10 nm/s；这将是弹簧类似连接的，在该连接中，受试者觉得他们与A相连春季和每个受试者将以与两个参与者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣）和柔软（虚拟刚度40-80 n/m且阻尼0〜10 〜10 nm/s；这将是一个像春天的连接一样，受试者感觉到他们与松散的弹簧相连，每个受试者都会以与两个受试者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣，但是，这种力将小于中等阻抗）。 行为：伴侣的技能水平 将有两个技能级别：新手（参与者没有轨迹跟踪实验经验的参与者；在与临床人群进行测试时，研究人员将向临床参与者分配此状况）和专家（与参与者一起经验丰富的参与者轨迹跟踪实验以及谁可以达到一定阈值以下的跟踪误差（所需轨迹和实际轨迹的差异）；在与临床人群进行测试时，研究人员将把这种情况分配给治疗师）。参与者将开始将实验与新手 - 诺维斯配对，并可能邀请会议结束时继续额外的会议，以与新手 - 专家Dyad的专家配对。 |
| 实验：健康参与者双侧下肢外骨骼（H3/X2） 研究人员将研究二元身体互动中个体的任务绩效和运动表现如何受到影响。 | 行为：行为互动条件 参与者将是单盲，并完成跟踪任务，要么是：独奏任务，协作任务（两个参与者同步执行共同的任务以实现目标；这是实现目标的总结努力），竞争任务（每个参与者必须以牺牲他或她的伴侣为代价实现目标，因此最大程度地提高了合作伙伴在达到目标方面的努力或错误）或合作任务（与活跃的合作伙伴的不对称合作伙伴关系和一个无源合作伙伴，朝着目标努力实现目标）。 设备：触觉阻抗水平 受试者将在3个阻抗级别完成任务：高（虚拟刚度160-200 N/m，并阻尼0〜10 nm/s；这将是一个僵硬的连接，在该连接中，受试者感觉到他们是通过刚性链接连接的，并且每个受试者都会直接感知另一个伴侣的运动），介质（虚拟刚度100-140 n/m并抑制0〜10 nm/s；这将是弹簧类似连接的，在该连接中，受试者觉得他们与A相连春季和每个受试者将以与两个参与者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣）和柔软（虚拟刚度40-80 n/m且阻尼0〜10 〜10 nm/s；这将是一个像春天的连接一样，受试者感觉到他们与松散的弹簧相连，每个受试者都会以与两个受试者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣，但是，这种力将小于中等阻抗）。 行为：伴侣的技能水平 将有两个技能级别：新手（参与者没有轨迹跟踪实验经验的参与者；在与临床人群进行测试时，研究人员将向临床参与者分配此状况）和专家（与参与者一起经验丰富的参与者轨迹跟踪实验以及谁可以达到一定阈值以下的跟踪误差（所需轨迹和实际轨迹的差异）；在与临床人群进行测试时，研究人员将把这种情况分配给治疗师）。参与者将开始将实验与新手 - 诺维斯配对，并可能邀请会议结束时继续额外的会议，以与新手 - 专家Dyad的专家配对。 |
| 实验：临床人群踝机器人（M1） 研究人员将研究二元身体互动中个体的任务绩效和运动表现如何受到影响。 | 行为：行为互动条件 参与者将是单盲，并完成跟踪任务，要么是：独奏任务，协作任务（两个参与者同步执行共同的任务以实现目标；这是实现目标的总结努力），竞争任务（每个参与者必须以牺牲他或她的伴侣为代价实现目标，因此最大程度地提高了合作伙伴在达到目标方面的努力或错误）或合作任务（与活跃的合作伙伴的不对称合作伙伴关系和一个无源合作伙伴，朝着目标努力实现目标）。 设备：触觉阻抗水平 受试者将在3个阻抗级别完成任务：高（虚拟刚度160-200 N/m，并阻尼0〜10 nm/s；这将是一个僵硬的连接，在该连接中，受试者感觉到他们是通过刚性链接连接的，并且每个受试者都会直接感知另一个伴侣的运动），介质（虚拟刚度100-140 n/m并抑制0〜10 nm/s；这将是弹簧类似连接的，在该连接中，受试者觉得他们与A相连春季和每个受试者将以与两个参与者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣）和柔软（虚拟刚度40-80 n/m且阻尼0〜10 〜10 nm/s；这将是一个像春天的连接一样，受试者感觉到他们与松散的弹簧相连，每个受试者都会以与两个受试者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣，但是，这种力将小于中等阻抗）。 行为：伴侣的技能水平 将有两个技能级别：新手（参与者没有轨迹跟踪实验经验的参与者；在与临床人群进行测试时，研究人员将向临床参与者分配此状况）和专家（与参与者一起经验丰富的参与者轨迹跟踪实验以及谁可以达到一定阈值以下的跟踪误差（所需轨迹和实际轨迹的差异）；在与临床人群进行测试时，研究人员将把这种情况分配给治疗师）。参与者将开始将实验与新手 - 诺维斯配对，并可能邀请会议结束时继续额外的会议，以与新手 - 专家Dyad的专家配对。 |
| 实验：临床人群双侧下肢外骨骼（H3/X2） 研究人员将研究二元身体互动中个体的任务绩效和运动表现如何受到影响。 | 行为：行为互动条件 参与者将是单盲，并完成跟踪任务，要么是：独奏任务，协作任务（两个参与者同步执行共同的任务以实现目标；这是实现目标的总结努力），竞争任务（每个参与者必须以牺牲他或她的伴侣为代价实现目标，因此最大程度地提高了合作伙伴在达到目标方面的努力或错误）或合作任务（与活跃的合作伙伴的不对称合作伙伴关系和一个无源合作伙伴，朝着目标努力实现目标）。 设备：触觉阻抗水平 受试者将在3个阻抗级别完成任务：高（虚拟刚度160-200 N/m，并阻尼0〜10 nm/s；这将是一个僵硬的连接，在该连接中，受试者感觉到他们是通过刚性链接连接的，并且每个受试者都会直接感知另一个伴侣的运动），介质（虚拟刚度100-140 n/m并抑制0〜10 nm/s；这将是弹簧类似连接的，在该连接中，受试者觉得他们与A相连春季和每个受试者将以与两个参与者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣）和柔软（虚拟刚度40-80 n/m且阻尼0〜10 〜10 nm/s；这将是一个像春天的连接一样，受试者感觉到他们与松散的弹簧相连，每个受试者都会以与两个受试者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣，但是，这种力将小于中等阻抗）。 行为：伴侣的技能水平 将有两个技能级别：新手（参与者没有轨迹跟踪实验经验的参与者；在与临床人群进行测试时，研究人员将向临床参与者分配此状况）和专家（与参与者一起经验丰富的参与者轨迹跟踪实验以及谁可以达到一定阈值以下的跟踪误差（所需轨迹和实际轨迹的差异）；在与临床人群进行测试时，研究人员将把这种情况分配给治疗师）。参与者将开始将实验与新手 - 诺维斯配对，并可能邀请会议结束时继续额外的会议，以与新手 - 专家Dyad的专家配对。 |
结果措施
主要结果指标 ：
- 更改下肢电动机控制。 [时间范围：电动机控制将通过研究完成，平均12周来测量所有10个课程。这是给予的下肢电动机控制将通过分析跟踪运动到目标轨迹来评估。如果跟踪误差减少，则对应于电动机控制改进。
- 从下肢肌肉的表面EMG变化[时间范围：基线时电动机输出的变化，与辅助机器人10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均5个月。这是给予的对于带有M1的实验A和B，将收集胃肌和胫骨前肌的表面EMG激活模式。对于带有H3/X2的实验A和B，将收集臀大肌，二头肌股骨，张量faste latae，股骨直肠，股骨外侧，腹侧外侧，腹腔内膜，soleus，soleus和tibialis前肌肉。
次要结果度量 ：
- 在6分钟的步行测试中进行更改。 [时间范围：基线时的移动距离的变化，与辅助机器人进行10次培训课程后干预的中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的将评估测量总距离在六分钟内的总距离步行的物理功能测试。较短的时间表示改善。
- 更改10米步行测试。 [时间范围：基线时的移动距离的变化，与辅助机器人进行10次培训课程后干预的中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的将评估测量步行速度10米的身体功能测试。较短的时间表示步行速度的提高。
- 改变修改的Ashworth量表。 [时间范围：基线时的分数变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的下肢肌肉的痉挛将使用改良的阿什沃思量表进行评估。最低分数为0表示痉挛不增加，最大分数为4表示身体部位的屈曲或伸展为刚性。较低的分数表明结果更好。
- 变更Berg Balance量表（BBS）[时间范围：基线时的分数变化，与辅助机器人10次培训课程后的干预中点以及在与其他辅助机器人进行10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的将使用Berg Balance量表评估静态和动态的坐姿和站立平衡。量表的范围从0到56，更高的分数表明平衡更好，跌落风险降低。
- 更改功能步态评估（FGA）[时间范围：基线时的分数变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点，以及在与其他辅助机器人完成的额外培训课程后，通过参与者完成，平均5个月。这是给予的在步行时的平衡将使用功能步态评估（FGA）进行评估。这具有0到30的比例，较高的分数表示更好的平衡和降低的跌倒风险。
- 通过测力计测试改变强度。 [时间范围：基线时强度的变化，与辅助机器人进行10次培训后的干预中点，以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的强度的变化将通过测功机的关节的最大自愿收缩来评估。
- 步步可变性的变化。 [时间范围：基线时步步变异性的变化，与辅助机器人进行10次培训后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的步幅变异性是标准差距和均值时间平均时间之间的比率，表示为百分比。变异性降低表明结果更好。
- 节奏的变化。 [时间范围：基线时的步骤数，两次辅助机器人培训后的干预中点的中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的节奏是给定时间段内采取的步骤的总数；通常每分钟表示。通常，更高数量的步骤是更好的结果。
- 更改步长。 [时间范围：基线时距离的变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的步长是一英尺初始接触点与对面的初始接触点之间的距离。通常，更长的步长是更好的结果，理想情况下，左和右肢之间的测量值相等。
- 步幅长度的变化。 [时间范围：基线时距离的变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的步幅长度是相同脚的初始接触的连续点之间的距离。左右步长通常相等。通常，较长的步幅长度是更好的结果，理想情况下，左和右肢之间的测量值相等。
- 改变立场时间。 [时间范围：基线时的姿势时间变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的姿势时间是步态循环中一个末端的立场阶段中过去的时间。它包括单个支持和双重支持。肢体之间的相等姿势时间是一个更好的结果。
资格标准
| 符合研究资格的年龄： | 18年至80年（成人，老年人） |
| 有资格学习的男女： | 全部 |
| 接受健康的志愿者： | 是的 |
标准
健康参与者的纳入标准：
- 年龄从18岁到80岁
- 没有大脑和/或头骨病变的病史
- 正常的听力和视力可以纠正
- 能够理解并给予知情同意
- 没有神经系统疾病
- 缺乏可能导致四肢运动异常运动的病理（例如癫痫，中风，明显关节炎，慢性疼痛，肌肉骨骼损伤）
- 能够理解和说英语
中风后参与者的纳入标准：
- 年龄从18岁到80岁
- 单方面，尖顶，缺血或出血的历史
- 能够在水平地面独立行走> 10m，可以根据需要使用辅助设备或支撑
- 自选择的步行速度小于0.8米/秒
- 医学稳定
- 没有并发手术，医疗治疗，参与研究或门诊治疗
- 正常的听力和视力，都可以纠正
- 能够理解并给予知情同意
- 能够理解和说英语
脊髓损伤参与者的纳入标准：
- 年龄从18岁到80岁
- 不完整的SCI损伤病史（亚洲C或D）> 6个月前
- 能够在水平地面独立行走> 10 m，可以根据需要使用辅助设备或支撑
- 自选择的步行速度小于0.8米/秒
- 医学稳定
- 没有并发手术，医疗治疗，参与研究或门诊治疗
- 正常的听力和视力，都可以纠正
- 能够理解并给予知情同意
- 能够理解和说英语
健康参与者的排除标准：
- 重量超过220磅
- 怀孕（通过妊娠试验排除）
- 当前的伤口或压力溃疡的存在
- 多发性硬化症' target='_blank'>多发性硬化症，帕金森氏病或其他神经退行性疾病，严重痴呆，脑损伤，脊髓损伤或中枢神经系统的癌症
- 明显的头部创伤病史（即，意识的扩展，神经后遗症）
- 已知的结构脑病变
- 重大其他疾病（心脏病，恶性肿瘤，精神障碍）
- 病史或神经损伤' target='_blank'>周围神经损伤
- 持续非处方药物使用或滥用药物的病史（例外：允许当前使用尼古丁）
- 休闲大麻
- 先前的神经外科手术
- 无法或不愿进行学习的活动
- 囚犯
中风后参与者的排除标准：
- 重量超过220磅
- 怀孕（通过妊娠试验排除）
- 肉毒杆菌毒素（肉毒杆菌毒素）在前3个月内注射下肢，或计划在研究期间注射。
- 当前的伤口或压力溃疡的存在
- 持续非处方药物使用或滥用药物的病史（例外：允许当前使用尼古丁）
- 在NIH中风量表（NIHSS）的项目1B和1C上确定的分数降低了认知函数
- 由NIHS的项目9上的分数> 1确定的严重失语
- 囚犯
- 其他神经系统疾病的共存（例如，帕金森氏病或其他神经退行性疾病，严重痴呆，脑损伤，脊髓损伤，多发性硬化症' target='_blank'>多发性硬化症或中枢神经系统癌）
- 病史或神经损伤' target='_blank'>周围神经损伤
- 严重的臀部，膝盖或踝关节炎
- 最近的骨折或骨质疏松症
- 下肢的显着痉挛（修改后的阿什沃思量表上≥3）
- 医学（心脏，肾脏，肝，肿瘤学）或精神疾病会干扰研究程序
- 无法或不愿进行学习的活动
脊髓损伤参与者的排除标准：
联系人和位置
联系人
| 联系人：何塞·庞斯（Jose Pons），博士 | 312-238-4549 | jpons@sralab.org | |
| 联系人：Grace Hoo，BS | 312-238-4548 | ghoo@sralab.org |
位置
| 美国，伊利诺伊州 | |
| 雪莉·瑞安（Shirley Ryan）的能力 | |
| 芝加哥，伊利诺伊州，美国60611 | |
赞助商和合作者
雪莉·瑞安（Shirley Ryan）的能力
调查人员
| 首席研究员： | 何塞·庞斯（Jose Pons），博士 | 雪莉·瑞安（Shirley Ryan）的能力 |
| 追踪信息 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 首先提交的日期ICMJE | 2020年8月12日 | ||||||||
| 第一个发布日期ICMJE | 2020年10月8日 | ||||||||
| 最后更新发布日期 | 2021年5月26日 | ||||||||
| 估计研究开始日期ICMJE | 2021年5月15日 | ||||||||
| 估计初级完成日期 | 2025年12月（主要结果度量的最终数据收集日期） | ||||||||
| 当前的主要结果度量ICMJE |
| ||||||||
| 原始主要结果措施ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 改变历史 | |||||||||
| 当前的次要结果度量ICMJE |
| ||||||||
| 原始次要结果措施ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 当前其他预先指定的结果指标 | 不提供 | ||||||||
| 其他其他预先指定的结果指标 | 不提供 | ||||||||
| 描述性信息 | |||||||||
| 简短的标题ICMJE | 类似人类的机器人控制器，用于增强运动学习 | ||||||||
| 官方标题ICMJE | 类似人类的机器人控制器，用于增强运动学习 | ||||||||
| 简要摘要 | 这项研究的目的是开发一个新的范式，以了解人类如何在单个和多个关节上与多个接触点相互相互作用，以合成在与人相互作用时可以表现出类似人类行为的机器人控制器（例如，外骨骼）或其他共同机器人。研究人员将开发单个关节机器人（即踝关节处）的模型，该机器人可以在可变阻抗下改变其触觉行为相互作用，并在多关节机器人（即脚踝，膝盖和髋关节处）复制。研究人员将从健康参与者和临床人群中收集数据，以创建基于我们在机器人中实施的模型的控制器。然后，调查人员将通过机器人测试我们的模型，以研究不同人类触觉互动行为（即协作，竞争和合作和合作）中增强运动学习的机制。这项研究将在健康的参与者中进行，参与者在势头后进行。 ，脊髓损伤的参与者（SCI）。 | ||||||||
| 详细说明 | 调查人员将研究个人在二元身体互动中的任务绩效和运动绩效如何受到1）不同的行为互动条件（即，独奏任务，协作任务，竞争任务或合作任务）； 2）二元同行（即硬连接，中连接或软连接）之间虚拟连接的触觉阻抗或刚度； 3）另一个合作伙伴的技能水平（即新手或专家）。研究人员将同时使用脚踝机器人（M1设备）和双侧下肢外骨骼（H3/X2设备）。 对于实验A，研究人员将招募健康的志愿者（n = 180）以二元对工作。借助收集的数据，研究人员将模拟人类在各种二元相互作用行为期间如何适应力和阻抗和共享角色/专业化，并使用这些知识来开发机器人控制器，以模拟运动误差和强制适应以提高运动性能。 对于实验B，研究人员将招募健康的志愿者（n = 180），中风后（n = 72）和SCI后的参与者（n = 72）在每个人群中工作。研究人员将根据实验A基于A的机械适应和同行之间的机械适应和角色共享策略来测试机器人控制器。研究人员还将监测单关节和多关节运动误差和力适应性在增强运动性能方面。研究人员将评估机器人控制器是否可以通过“触觉图灵测试”，使他们在人类同龄人方面无法区分。 | ||||||||
| 研究类型ICMJE | 介入 | ||||||||
| 研究阶段ICMJE | 不适用 | ||||||||
| 研究设计ICMJE | 分配：随机 干预模型：平行分配 干预模型描述： 这项研究的目的是开发一个新的范式，以了解人类如何在单个和多个关节上与多个接触点相互相互作用，以合成在与人相互作用时可以表现出类似人类行为的机器人控制器（例如，外骨骼）或其他共同机器人。 蒙版：无（打开标签）主要目的：基础科学 | ||||||||
| 条件ICMJE |
| ||||||||
| 干预ICMJE |
| ||||||||
| 研究臂ICMJE |
| ||||||||
| 出版物 * | 不提供 | ||||||||
*包括数据提供商提供的出版物以及MEDLINE中临床标识符（NCT编号）确定的出版物。 | |||||||||
| 招聘信息 | |||||||||
| 招聘状态ICMJE | 尚未招募 | ||||||||
| 估计注册ICMJE | 544 | ||||||||
| 原始估计注册ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 估计的研究完成日期ICMJE | 2025年12月 | ||||||||
| 估计初级完成日期 | 2025年12月（主要结果度量的最终数据收集日期） | ||||||||
| 资格标准ICMJE | 健康参与者的纳入标准：
中风后参与者的纳入标准：
脊髓损伤参与者的纳入标准：
健康参与者的排除标准：
中风后参与者的排除标准：
脊髓损伤参与者的排除标准： | ||||||||
| 性别/性别ICMJE |
| ||||||||
| 年龄ICMJE | 18年至80年（成人，老年人） | ||||||||
| 接受健康的志愿者ICMJE | 是的 | ||||||||
| 联系ICMJE |
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| 列出的位置国家ICMJE | 美国 | ||||||||
| 删除了位置国家 | |||||||||
| 管理信息 | |||||||||
| NCT编号ICMJE | NCT04578665 | ||||||||
| 其他研究ID编号ICMJE | Stu00212684 | ||||||||
| 有数据监测委员会 | 不 | ||||||||
| 美国FDA调节的产品 |
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| IPD共享语句ICMJE |
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| 责任方 | 何塞·庞斯（Jose Pons），雪莉·瑞安（Shirley Ryan） | ||||||||
| 研究赞助商ICMJE | 雪莉·瑞安（Shirley Ryan）的能力 | ||||||||
| 合作者ICMJE | 不提供 | ||||||||
| 研究人员ICMJE |
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| PRS帐户 | 雪莉·瑞安（Shirley Ryan）的能力 | ||||||||
| 验证日期 | 2021年5月 | ||||||||
国际医学杂志编辑委员会和世界卫生组织ICTRP要求的ICMJE数据要素 | |||||||||
研究描述
简要摘要：
这项研究的目的是开发一个新的范式，以了解人类如何在单个和多个关节上与多个接触点相互相互作用，以合成在与人相互作用时可以表现出类似人类行为的机器人控制器（例如，外骨骼）或其他共同机器人。研究人员将开发单个关节机器人（即踝关节处）的模型，该机器人可以在可变阻抗下改变其触觉行为相互作用，并在多关节机器人（即脚踝，膝盖和髋关节处）复制。研究人员将从健康参与者和临床人群中收集数据，以创建基于我们在机器人中实施的模型的控制器。然后，调查人员将通过机器人测试我们的模型，以研究不同人类触觉互动行为（即协作，竞争和合作和合作）中增强运动学习的机制。这项研究将在健康的参与者中进行，参与者在势头后进行。 ，脊髓损伤的参与者（SCI）。
| 病情或疾病 | 干预/治疗 | 阶段 |
|---|---|---|
| 中风脊髓损伤 | 行为：行为互动条件设备：触觉阻抗水平行为：伴侣的技能水平 | 不适用 |
详细说明：
调查人员将研究个人在二元身体互动中的任务绩效和运动绩效如何受到1）不同的行为互动条件（即，独奏任务，协作任务，竞争任务或合作任务）； 2）二元同行（即硬连接，中连接或软连接）之间虚拟连接的触觉阻抗或刚度； 3）另一个合作伙伴的技能水平（即新手或专家）。研究人员将同时使用脚踝机器人（M1设备）和双侧下肢外骨骼（H3/X2设备）。
对于实验A，研究人员将招募健康的志愿者（n = 180）以二元对工作。借助收集的数据，研究人员将模拟人类在各种二元相互作用行为期间如何适应力和阻抗和共享角色/专业化，并使用这些知识来开发机器人控制器，以模拟运动误差和强制适应以提高运动性能。
对于实验B，研究人员将招募健康的志愿者（n = 180），中风后（n = 72）和SCI后的参与者（n = 72）在每个人群中工作。研究人员将根据实验A基于A的机械适应和同行之间的机械适应和角色共享策略来测试机器人控制器。研究人员还将监测单关节和多关节运动误差和力适应性在增强运动性能方面。研究人员将评估机器人控制器是否可以通过“触觉图灵测试”，使他们在人类同龄人方面无法区分。
学习规划
| 研究类型 ： | 介入（临床试验） |
| 估计入学人数 ： | 544名参与者 |
| 分配： | 随机 |
| 干预模型： | 并行分配 |
| 干预模型描述： | 这项研究的目的是开发一个新的范式，以了解人类如何在单个和多个关节上与多个接触点相互相互作用，以合成在与人相互作用时可以表现出类似人类行为的机器人控制器（例如，外骨骼）或其他共同机器人。 |
| 掩蔽： | 无（开放标签） |
| 主要意图： | 基础科学 |
| 官方标题： | 类似人类的机器人控制器，用于增强运动学习 |
| 估计研究开始日期 ： | 2021年5月15日 |
| 估计初级完成日期 ： | 2025年12月 |
| 估计 学习完成日期 ： | 2025年12月 |
武器和干预措施
| 手臂 | 干预/治疗 |
|---|---|
| 实验：健康参与者踝机器人（M1） 研究人员将研究二元身体互动中个体的任务绩效和运动表现如何受到影响。 | 行为：行为互动条件 参与者将是单盲，并完成跟踪任务，要么是：独奏任务，协作任务（两个参与者同步执行共同的任务以实现目标；这是实现目标的总结努力），竞争任务（每个参与者必须以牺牲他或她的伴侣为代价实现目标，因此最大程度地提高了合作伙伴在达到目标方面的努力或错误）或合作任务（与活跃的合作伙伴的不对称合作伙伴关系和一个无源合作伙伴，朝着目标努力实现目标）。 设备：触觉阻抗水平 受试者将在3个阻抗级别完成任务：高（虚拟刚度160-200 N/m，并阻尼0〜10 nm/s；这将是一个僵硬的连接，在该连接中，受试者感觉到他们是通过刚性链接连接的，并且每个受试者都会直接感知另一个伴侣的运动），介质（虚拟刚度100-140 n/m并抑制0〜10 nm/s；这将是弹簧类似连接的，在该连接中，受试者觉得他们与A相连春季和每个受试者将以与两个参与者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣）和柔软（虚拟刚度40-80 n/m且阻尼0〜10 〜10 nm/s；这将是一个像春天的连接一样，受试者感觉到他们与松散的弹簧相连，每个受试者都会以与两个受试者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣，但是，这种力将小于中等阻抗）。 行为：伴侣的技能水平 将有两个技能级别：新手（参与者没有轨迹跟踪实验经验的参与者；在与临床人群进行测试时，研究人员将向临床参与者分配此状况）和专家（与参与者一起经验丰富的参与者轨迹跟踪实验以及谁可以达到一定阈值以下的跟踪误差（所需轨迹和实际轨迹的差异）；在与临床人群进行测试时，研究人员将把这种情况分配给治疗师）。参与者将开始将实验与新手 - 诺维斯配对，并可能邀请会议结束时继续额外的会议，以与新手 - 专家Dyad的专家配对。 |
| 实验：健康参与者双侧下肢外骨骼（H3/X2） 研究人员将研究二元身体互动中个体的任务绩效和运动表现如何受到影响。 | 行为：行为互动条件 参与者将是单盲，并完成跟踪任务，要么是：独奏任务，协作任务（两个参与者同步执行共同的任务以实现目标；这是实现目标的总结努力），竞争任务（每个参与者必须以牺牲他或她的伴侣为代价实现目标，因此最大程度地提高了合作伙伴在达到目标方面的努力或错误）或合作任务（与活跃的合作伙伴的不对称合作伙伴关系和一个无源合作伙伴，朝着目标努力实现目标）。 设备：触觉阻抗水平 受试者将在3个阻抗级别完成任务：高（虚拟刚度160-200 N/m，并阻尼0〜10 nm/s；这将是一个僵硬的连接，在该连接中，受试者感觉到他们是通过刚性链接连接的，并且每个受试者都会直接感知另一个伴侣的运动），介质（虚拟刚度100-140 n/m并抑制0〜10 nm/s；这将是弹簧类似连接的，在该连接中，受试者觉得他们与A相连春季和每个受试者将以与两个参与者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣）和柔软（虚拟刚度40-80 n/m且阻尼0〜10 〜10 nm/s；这将是一个像春天的连接一样，受试者感觉到他们与松散的弹簧相连，每个受试者都会以与两个受试者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣，但是，这种力将小于中等阻抗）。 行为：伴侣的技能水平 将有两个技能级别：新手（参与者没有轨迹跟踪实验经验的参与者；在与临床人群进行测试时，研究人员将向临床参与者分配此状况）和专家（与参与者一起经验丰富的参与者轨迹跟踪实验以及谁可以达到一定阈值以下的跟踪误差（所需轨迹和实际轨迹的差异）；在与临床人群进行测试时，研究人员将把这种情况分配给治疗师）。参与者将开始将实验与新手 - 诺维斯配对，并可能邀请会议结束时继续额外的会议，以与新手 - 专家Dyad的专家配对。 |
| 实验：临床人群踝机器人（M1） 研究人员将研究二元身体互动中个体的任务绩效和运动表现如何受到影响。 | 行为：行为互动条件 参与者将是单盲，并完成跟踪任务，要么是：独奏任务，协作任务（两个参与者同步执行共同的任务以实现目标；这是实现目标的总结努力），竞争任务（每个参与者必须以牺牲他或她的伴侣为代价实现目标，因此最大程度地提高了合作伙伴在达到目标方面的努力或错误）或合作任务（与活跃的合作伙伴的不对称合作伙伴关系和一个无源合作伙伴，朝着目标努力实现目标）。 设备：触觉阻抗水平 受试者将在3个阻抗级别完成任务：高（虚拟刚度160-200 N/m，并阻尼0〜10 nm/s；这将是一个僵硬的连接，在该连接中，受试者感觉到他们是通过刚性链接连接的，并且每个受试者都会直接感知另一个伴侣的运动），介质（虚拟刚度100-140 n/m并抑制0〜10 nm/s；这将是弹簧类似连接的，在该连接中，受试者觉得他们与A相连春季和每个受试者将以与两个参与者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣）和柔软（虚拟刚度40-80 n/m且阻尼0〜10 〜10 nm/s；这将是一个像春天的连接一样，受试者感觉到他们与松散的弹簧相连，每个受试者都会以与两个受试者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣，但是，这种力将小于中等阻抗）。 行为：伴侣的技能水平 将有两个技能级别：新手（参与者没有轨迹跟踪实验经验的参与者；在与临床人群进行测试时，研究人员将向临床参与者分配此状况）和专家（与参与者一起经验丰富的参与者轨迹跟踪实验以及谁可以达到一定阈值以下的跟踪误差（所需轨迹和实际轨迹的差异）；在与临床人群进行测试时，研究人员将把这种情况分配给治疗师）。参与者将开始将实验与新手 - 诺维斯配对，并可能邀请会议结束时继续额外的会议，以与新手 - 专家Dyad的专家配对。 |
| 实验：临床人群双侧下肢外骨骼（H3/X2） 研究人员将研究二元身体互动中个体的任务绩效和运动表现如何受到影响。 | 行为：行为互动条件 参与者将是单盲，并完成跟踪任务，要么是：独奏任务，协作任务（两个参与者同步执行共同的任务以实现目标；这是实现目标的总结努力），竞争任务（每个参与者必须以牺牲他或她的伴侣为代价实现目标，因此最大程度地提高了合作伙伴在达到目标方面的努力或错误）或合作任务（与活跃的合作伙伴的不对称合作伙伴关系和一个无源合作伙伴，朝着目标努力实现目标）。 设备：触觉阻抗水平 受试者将在3个阻抗级别完成任务：高（虚拟刚度160-200 N/m，并阻尼0〜10 nm/s；这将是一个僵硬的连接，在该连接中，受试者感觉到他们是通过刚性链接连接的，并且每个受试者都会直接感知另一个伴侣的运动），介质（虚拟刚度100-140 n/m并抑制0〜10 nm/s；这将是弹簧类似连接的，在该连接中，受试者觉得他们与A相连春季和每个受试者将以与两个参与者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣）和柔软（虚拟刚度40-80 n/m且阻尼0〜10 〜10 nm/s；这将是一个像春天的连接一样，受试者感觉到他们与松散的弹簧相连，每个受试者都会以与两个受试者的轨迹差异成正比的力感知另一个伴侣，但是，这种力将小于中等阻抗）。 行为：伴侣的技能水平 将有两个技能级别：新手（参与者没有轨迹跟踪实验经验的参与者；在与临床人群进行测试时，研究人员将向临床参与者分配此状况）和专家（与参与者一起经验丰富的参与者轨迹跟踪实验以及谁可以达到一定阈值以下的跟踪误差（所需轨迹和实际轨迹的差异）；在与临床人群进行测试时，研究人员将把这种情况分配给治疗师）。参与者将开始将实验与新手 - 诺维斯配对，并可能邀请会议结束时继续额外的会议，以与新手 - 专家Dyad的专家配对。 |
结果措施
主要结果指标 ：
- 更改下肢电动机控制。 [时间范围：电动机控制将通过研究完成，平均12周来测量所有10个课程。这是给予的下肢电动机控制将通过分析跟踪运动到目标轨迹来评估。如果跟踪误差减少，则对应于电动机控制改进。
- 从下肢肌肉的表面EMG变化[时间范围：基线时电动机输出的变化，与辅助机器人10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均5个月。这是给予的对于带有M1的实验A和B，将收集胃肌和胫骨前肌的表面EMG激活模式。对于带有H3/X2的实验A和B，将收集臀大肌，二头肌股骨，张量faste latae，股骨直肠，股骨外侧，腹侧外侧，腹腔内膜，soleus，soleus和tibialis前肌肉。
次要结果度量 ：
- 在6分钟的步行测试中进行更改。 [时间范围：基线时的移动距离的变化，与辅助机器人进行10次培训课程后干预的中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的将评估测量总距离在六分钟内的总距离步行的物理功能测试。较短的时间表示改善。
- 更改10米步行测试。 [时间范围：基线时的移动距离的变化，与辅助机器人进行10次培训课程后干预的中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的将评估测量步行速度10米的身体功能测试。较短的时间表示步行速度的提高。
- 改变修改的Ashworth量表。 [时间范围：基线时的分数变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的下肢肌肉的痉挛将使用改良的阿什沃思量表进行评估。最低分数为0表示痉挛不增加，最大分数为4表示身体部位的屈曲或伸展为刚性。较低的分数表明结果更好。
- 变更Berg Balance量表（BBS）[时间范围：基线时的分数变化，与辅助机器人10次培训课程后的干预中点以及在与其他辅助机器人进行10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的将使用Berg Balance量表评估静态和动态的坐姿和站立平衡。量表的范围从0到56，更高的分数表明平衡更好，跌落风险降低。
- 更改功能步态评估（FGA）[时间范围：基线时的分数变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点，以及在与其他辅助机器人完成的额外培训课程后，通过参与者完成，平均5个月。这是给予的在步行时的平衡将使用功能步态评估（FGA）进行评估。这具有0到30的比例，较高的分数表示更好的平衡和降低的跌倒风险。
- 通过测力计测试改变强度。 [时间范围：基线时强度的变化，与辅助机器人进行10次培训后的干预中点，以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的强度的变化将通过测功机的关节的最大自愿收缩来评估。
- 步步可变性的变化。 [时间范围：基线时步步变异性的变化，与辅助机器人进行10次培训后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的步幅变异性是标准差距和均值时间平均时间之间的比率，表示为百分比。变异性降低表明结果更好。
- 节奏的变化。 [时间范围：基线时的步骤数，两次辅助机器人培训后的干预中点的中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的节奏是给定时间段内采取的步骤的总数；通常每分钟表示。通常，更高数量的步骤是更好的结果。
- 更改步长。 [时间范围：基线时距离的变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的步长是一英尺初始接触点与对面的初始接触点之间的距离。通常，更长的步长是更好的结果，理想情况下，左和右肢之间的测量值相等。
- 步幅长度的变化。 [时间范围：基线时距离的变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的步幅长度是相同脚的初始接触的连续点之间的距离。左右步长通常相等。通常，较长的步幅长度是更好的结果，理想情况下，左和右肢之间的测量值相等。
- 改变立场时间。 [时间范围：基线时的姿势时间变化，与辅助机器人进行10次培训课程后的干预中点以及通过参与者完成的其他辅助机器人进行了10次培训后的终点，平均为5个月。这是给予的姿势时间是步态循环中一个末端的立场阶段中过去的时间。它包括单个支持和双重支持。肢体之间的相等姿势时间是一个更好的结果。
资格标准
| 符合研究资格的年龄： | 18年至80年（成人，老年人） |
| 有资格学习的男女： | 全部 |
| 接受健康的志愿者： | 是的 |
标准
健康参与者的纳入标准：
- 年龄从18岁到80岁
- 没有大脑和/或头骨病变的病史
- 正常的听力和视力可以纠正
- 能够理解并给予知情同意
- 没有神经系统疾病
- 缺乏可能导致四肢运动异常运动的病理（例如癫痫，中风，明显关节炎' target='_blank'>关节炎，慢性疼痛，肌肉骨骼损伤）
- 能够理解和说英语
中风后参与者的纳入标准：
- 年龄从18岁到80岁
- 单方面，尖顶，缺血或出血的历史
- 能够在水平地面独立行走> 10m，可以根据需要使用辅助设备或支撑
- 自选择的步行速度小于0.8米/秒
- 医学稳定
- 没有并发手术，医疗治疗，参与研究或门诊治疗
- 正常的听力和视力，都可以纠正
- 能够理解并给予知情同意
- 能够理解和说英语
脊髓损伤参与者的纳入标准：
- 年龄从18岁到80岁
- 不完整的SCI损伤病史（亚洲C或D）> 6个月前
- 能够在水平地面独立行走> 10 m，可以根据需要使用辅助设备或支撑
- 自选择的步行速度小于0.8米/秒
- 医学稳定
- 没有并发手术，医疗治疗，参与研究或门诊治疗
- 正常的听力和视力，都可以纠正
- 能够理解并给予知情同意
- 能够理解和说英语
健康参与者的排除标准：
- 重量超过220磅
- 怀孕（通过妊娠试验排除）
- 当前的伤口或压力溃疡的存在
- 多发性硬化症' target='_blank'>多发性硬化症，帕金森氏病或其他神经退行性疾病，严重痴呆，脑损伤，脊髓损伤或中枢神经系统的癌症
- 明显的头部创伤病史（即，意识的扩展，神经后遗症）
- 已知的结构脑病变
- 重大其他疾病（心脏病，恶性肿瘤，精神障碍）
- 病史或神经损伤' target='_blank'>周围神经损伤
- 持续非处方药物使用或滥用药物的病史（例外：允许当前使用尼古丁）
- 休闲大麻
- 先前的神经外科手术
- 无法或不愿进行学习的活动
- 囚犯
中风后参与者的排除标准：
- 重量超过220磅
- 怀孕（通过妊娠试验排除）
- 肉毒杆菌毒素（肉毒杆菌毒素）在前3个月内注射下肢，或计划在研究期间注射。
- 当前的伤口或压力溃疡的存在
- 持续非处方药物使用或滥用药物的病史（例外：允许当前使用尼古丁）
- 在NIH中风量表（NIHSS）的项目1B和1C上确定的分数降低了认知函数
- 由NIHS的项目9上的分数> 1确定的严重失语
- 囚犯
- 其他神经系统疾病的共存（例如，帕金森氏病或其他神经退行性疾病，严重痴呆，脑损伤，脊髓损伤，多发性硬化症' target='_blank'>多发性硬化症或中枢神经系统癌）
- 病史或神经损伤' target='_blank'>周围神经损伤
- 严重的臀部，膝盖或踝关节炎' target='_blank'>关节炎
- 最近的骨折或骨质疏松症
- 下肢的显着痉挛（修改后的阿什沃思量表上≥3）
- 医学（心脏，肾脏，肝，肿瘤学）或精神疾病会干扰研究程序
- 无法或不愿进行学习的活动
脊髓损伤参与者的排除标准：
- 重量超过220磅
- 怀孕（通过妊娠试验排除）
- 肉毒杆菌毒素（肉毒杆菌毒素）在前3个月内注射下肢，或计划在研究期间注射
- 当前的伤口或压力溃疡的存在
- 持续非处方药物使用或滥用药物的病史（例外：允许当前使用尼古丁）
- 囚犯
- 其他神经系统疾病的共存（例如，帕金森氏病或其他神经退行性疾病，严重痴呆，脑损伤，脊髓损伤，多发性硬化症' target='_blank'>多发性硬化症或中枢神经系统癌）
- 神经损伤' target='_blank'>周围神经损伤的病史
- 严重的臀部，膝盖或踝关节炎' target='_blank'>关节炎
- 最近的骨折或骨质疏松症
- 下肢的显着痉挛（修改后的阿什沃思量表上≥3）
- 医学（心脏，肾脏，肝，肿瘤学）或精神疾病会干扰研究程序或不愿进行学习的活动
联系人和位置
| 追踪信息 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 首先提交的日期ICMJE | 2020年8月12日 | ||||||||
| 第一个发布日期ICMJE | 2020年10月8日 | ||||||||
| 最后更新发布日期 | 2021年5月26日 | ||||||||
| 估计研究开始日期ICMJE | 2021年5月15日 | ||||||||
| 估计初级完成日期 | 2025年12月（主要结果度量的最终数据收集日期） | ||||||||
| 当前的主要结果度量ICMJE |
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| 原始主要结果措施ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 改变历史 | |||||||||
| 当前的次要结果度量ICMJE |
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| 原始次要结果措施ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 当前其他预先指定的结果指标 | 不提供 | ||||||||
| 其他其他预先指定的结果指标 | 不提供 | ||||||||
| 描述性信息 | |||||||||
| 简短的标题ICMJE | 类似人类的机器人控制器，用于增强运动学习 | ||||||||
| 官方标题ICMJE | 类似人类的机器人控制器，用于增强运动学习 | ||||||||
| 简要摘要 | 这项研究的目的是开发一个新的范式，以了解人类如何在单个和多个关节上与多个接触点相互相互作用，以合成在与人相互作用时可以表现出类似人类行为的机器人控制器（例如，外骨骼）或其他共同机器人。研究人员将开发单个关节机器人（即踝关节处）的模型，该机器人可以在可变阻抗下改变其触觉行为相互作用，并在多关节机器人（即脚踝，膝盖和髋关节处）复制。研究人员将从健康参与者和临床人群中收集数据，以创建基于我们在机器人中实施的模型的控制器。然后，调查人员将通过机器人测试我们的模型，以研究不同人类触觉互动行为（即协作，竞争和合作和合作）中增强运动学习的机制。这项研究将在健康的参与者中进行，参与者在势头后进行。 ，脊髓损伤的参与者（SCI）。 | ||||||||
| 详细说明 | 调查人员将研究个人在二元身体互动中的任务绩效和运动绩效如何受到1）不同的行为互动条件（即，独奏任务，协作任务，竞争任务或合作任务）； 2）二元同行（即硬连接，中连接或软连接）之间虚拟连接的触觉阻抗或刚度； 3）另一个合作伙伴的技能水平（即新手或专家）。研究人员将同时使用脚踝机器人（M1设备）和双侧下肢外骨骼（H3/X2设备）。 对于实验A，研究人员将招募健康的志愿者（n = 180）以二元对工作。借助收集的数据，研究人员将模拟人类在各种二元相互作用行为期间如何适应力和阻抗和共享角色/专业化，并使用这些知识来开发机器人控制器，以模拟运动误差和强制适应以提高运动性能。 对于实验B，研究人员将招募健康的志愿者（n = 180），中风后（n = 72）和SCI后的参与者（n = 72）在每个人群中工作。研究人员将根据实验A基于A的机械适应和同行之间的机械适应和角色共享策略来测试机器人控制器。研究人员还将监测单关节和多关节运动误差和力适应性在增强运动性能方面。研究人员将评估机器人控制器是否可以通过“触觉图灵测试”，使他们在人类同龄人方面无法区分。 | ||||||||
| 研究类型ICMJE | 介入 | ||||||||
| 研究阶段ICMJE | 不适用 | ||||||||
| 研究设计ICMJE | 分配：随机 干预模型：平行分配 干预模型描述： 这项研究的目的是开发一个新的范式，以了解人类如何在单个和多个关节上与多个接触点相互相互作用，以合成在与人相互作用时可以表现出类似人类行为的机器人控制器（例如，外骨骼）或其他共同机器人。 蒙版：无（打开标签）主要目的：基础科学 | ||||||||
| 条件ICMJE |
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| 干预ICMJE |
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| 研究臂ICMJE |
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| 出版物 * | 不提供 | ||||||||
*包括数据提供商提供的出版物以及MEDLINE中临床标识符（NCT编号）确定的出版物。 | |||||||||
| 招聘信息 | |||||||||
| 招聘状态ICMJE | 尚未招募 | ||||||||
| 估计注册ICMJE | 544 | ||||||||
| 原始估计注册ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 估计的研究完成日期ICMJE | 2025年12月 | ||||||||
| 估计初级完成日期 | 2025年12月（主要结果度量的最终数据收集日期） | ||||||||
| 资格标准ICMJE | 健康参与者的纳入标准：
中风后参与者的纳入标准：
脊髓损伤参与者的纳入标准：
健康参与者的排除标准：
中风后参与者的排除标准：
脊髓损伤参与者的排除标准：
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| 性别/性别ICMJE |
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| 年龄ICMJE | 18年至80年（成人，老年人） | ||||||||
| 接受健康的志愿者ICMJE | 是的 | ||||||||
| 联系ICMJE |
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| 列出的位置国家ICMJE | 美国 | ||||||||
| 删除了位置国家 | |||||||||
| 管理信息 | |||||||||
| NCT编号ICMJE | NCT04578665 | ||||||||
| 其他研究ID编号ICMJE | Stu00212684 | ||||||||
| 有数据监测委员会 | 不 | ||||||||
| 美国FDA调节的产品 |
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| IPD共享语句ICMJE |
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| 责任方 | 何塞·庞斯（Jose Pons），雪莉·瑞安（Shirley Ryan） | ||||||||
| 研究赞助商ICMJE | 雪莉·瑞安（Shirley Ryan）的能力 | ||||||||
| 合作者ICMJE | 不提供 | ||||||||
| 研究人员ICMJE |
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| PRS帐户 | 雪莉·瑞安（Shirley Ryan）的能力 | ||||||||
| 验证日期 | 2021年5月 | ||||||||
国际医学杂志编辑委员会和世界卫生组织ICTRP要求的ICMJE数据要素 | |||||||||
