• FUGL-MYER评估（FMA）的变更评分[时间范围：基线，在完成18个干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  FMA的高级量表将用于评估运动障碍。有33个上肢项目测量肩膀/肘部/前臂，手腕，手和协调/速度的运动和反射。每个分数在3分序尺度上（0 =无法执行，1 =部分执行，2 =表现完全执行）。最高分数为66，表示最佳恢复。将计算近端/肘部（FMA S/E：0-42）和远端手/腕部（FMA H/W：0-24）的子分数，以研究对不同上肢元素的治疗效果。 FMA在中风患者中具有良好的可靠性，有效性和反应性。
• 主动运动范围（AROM）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程（基线后大约6周）后立即测试，后续测试（完成干预课后3个月）]
  患者进行运动以移动关节，而无需向关节周围的肌肉提供任何帮助。
• 抓地力和捏功率的变更评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课后3个月）]
  Jamar手工测功机是文献中最广泛的引用，并被认为是评估其他发电机的金标准。报道了Jamar手工测功机的出色并发有效性。 Jamar手测功机测量了握力。 18至75岁的健康男性的规范是64.8磅至121.8磅，而18至75岁的健康女性的标准为41.5磅至78.7 lb。较高的值代表更大的抓地力。
• 修改后的Ashworth量表（MAS）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  MAS是一个6分序量表，可测量脑损伤患者的肌肉痉挛。更高的分数表明较高的肌肉音。研究人员将评估UE肌肉的MAS得分，包括二头肌，三头肌，手腕屈肌和伸肌以及手指屈肌和伸肌。 MAS对中风患者的有效性和可靠性足以满足良好。
• 医学研究委员会量表（MRC）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  MRC是评估肌肉力量的序数。每个肌肉的评分范围为0到5，得分较高，表明肌肉更强。在中风患者中，所有肌肉组的MRC的可靠性都是出色的。
• 修订后的诺丁汉感觉评估（RNSA）的变更评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  RNSA包括触觉感觉，动力学感觉和立体认知。 RNSA是中风患者中感觉功能的可靠度量。为了触觉，将要求患者何时感受到测试感觉。对于动力学感觉，将测试运动的所有三个方面：对运动的欣赏，其方向和准确的关节位置。检查员将在各个方向上支持并移动身体受影响的一侧的肢体，但一次运动仅在一个关节处。将要求患者与另一只肢体反映运动的变化。对于立体认知，该物体将放在患者的手中最多30秒。标识是通过命名，描述或与相同的集合进行的配对。对象可能会被检查员在受影响的手周围移动。 RNSA具有良好的内部和间信性（Lincoln，Jackson和Adams，1998）。
• 狼运动功能测试（WMFT）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即进行后测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  WMFT旨在评估CIT和脑损伤创伤后CIT对ARM功能的影响（Wolf，Lecraw，Barton和Jann，1989年）。有15个基于功能的任务和2个基于强度的任务。对于定时的功能任务，平均为0到120秒的完成时间。对于功能能力评分，使用6分序尺度，其中0表示“不尝试使用相关的臂”，而5表示“臂确实参与，运动似乎是正常的”。中风患者已经确定了WMFT的临床测量值。
• 10米步行测试（10MWT）的变更评分[时间范围：基线，在完成18个干预课程（基线后大约6周）后立即进行后测试，后续测试（完成干预课程后3个月）]
  我们包括此测试，因为改善UL电动机控制可能有助于手臂挥杆，并有助于在脚下产生前向推进（Tester，Barbeau，Howland，Cantrell和Behrman，2012年），并可能改善移动性和功能性移动（Lin等。 ，2009）。 10MWT通过测量在两个条件下行走10米所需的时间和步伐数量来评估移动性功能：（1）每个参与者的自节奏（自节奏）； （2）参与者尽快行走的速度（Rossier＆Wade，2001）。计算参与者的速度和步幅长度。研究已经验证了10MWT测量中风的活动性。
• 肌电图（EMG）[时间范围：基线，完成18次干预课程（基线后大约6周）后立即测试，后续测试（完成干预课程后3个月）]
  在患者坐着和双边伸入期间，来自感兴趣的肌肉的RAW EMG活动将使用ACQKNOWEGGELEDGE数据分析软件记录。
• 迷你州考试（MMSE）的变更评分[时间范围：基线，在完成18个干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  小精神状态检查（MMSE）是认知功能的最常见的心理测量筛查评估。 MMSE用于筛查患者的认知障碍，随着时间的推移的认知功能的变化，并且通常用于评估治疗剂对认知功能的影响。 MMSE的总分数范围为0到30。较高的值代表更好的认知功能。
• 蒙特利尔认知评估（MOCA）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  蒙特利尔认知评估（MOCA）将用于评估一般认知功能。它检查了几个认知域，总得分为30，较高的值表明认知功能更好。 MOCA已被证明是评估中风患者全球认知功能的有效工具。 MOCA的心理测量特性非常适合脑血管疾病患者。
• 运动活动日志的变更评分（MAL）[时间范围：基线，在完成18次干预课程（基线后大约6周）后立即测试，后续测试（完成干预后3个月）]
  MAL由30个结构化问题组成，以访谈患者如何评价运动频率（使用量表）和运动质量（运动质量），同时使用受影响的手臂完成30个日常活动中的每一个。每个项目的分数范围为0到5，较高的分数表明运动质量更高或更高的运动质量。中风患者中MAL的临床特性已得到验证（Uswatte，Taub，Morris，Light和Thompson，2006年）。
• 诺丁汉扩展日常生活量表（NEADL）的更改评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  NEADL量表是衡量工具性ADL能力的量度，包括用于移动性，家庭能力和休闲活动的子量表。 Neadl由22个活动项目组成，根据所需的援助水平进行评分。总分的范围为0-66，更高的分数代表更好的功能。在研究期间，该措施进行了3次。
• 中风冲击量表（SIS）的变更评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课后3个月）]
  SIS 3.0是一种与健康相关的生活质量的特定于中风的工具。它包含59个项目（即，力量，手部功能，日常生活/乐器活动的活动，流动性，沟通，情感，记忆和思维和参与）的59个项目，并通过单个项目进行评估，以评估可感知到的中风的总体恢复。项目以5分李克特量表进行评分，分数较低，表明在过去一周内完成任务的难度更大。中风患者的可靠性，有效性和反应性已被证明令人满意。
• 中风自我效能调查表（SSEQ）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  中风自我效能调查表（SSEQ）是一项调查表，旨在衡量中风人群特有的最相关的自我效能和自我管理领域。它包含13个以0-10比例评级的项目，得分较高，表明自我效能水平更高。问卷包括一系列相关的功能任务，例如步行，床上舒适以及一些自我管理任务。
• 日常生活自我效能量表（DLSES）的变更评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  DLSE旨在衡量日常生活活动中的心理功能和自我效能感中的自我效能感，无论身体障碍水平如何。
• 功能能力置信度量表（FACS）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课后3个月）]
  功能能力置信度量表（FACS）旨在衡量患者表现出各种运动或姿势的自我效能感或置信度的程度。
• 运动学分析[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  运动学分析将涉及单侧和双边任务，其中将要求参与者同时使用受影响的上肢或两者同时执行。具有7个摄像机（Vicon MX 30d，牛津指标Inc.，牛津，英国）的运动分析系统将用于在运动学测试中捕获ARM的运动。标记将附着在尺骨的造型过程上。根据单方面或双边任务，制造商将分别放置在受影响的手臂或双臂上。
• 基于任务的脑电图（EEG）[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课后3个月）]
  当参与者在干预计划前后执行N-BACK任务以检查训练对神经可塑性的影响时，将收集基于任务的脑电图。

• 设备：镜子疗法
  受影响的侧面戴机器，通过机器协助，并用良好的手执行相同的动作。根据姿势条件，在三个动作中选择两个合适的动作（所有手指都打开，所有手指都关闭，所有手指都打开并关闭）。动作为10分钟。
• 设备：机器人协助培训
  手支撑戴在受损的手的背侧，有2个表面传感器附着在手臂的伸肌和屈肌上，以检测表面肌电图信号（SEMG），以便在运动过程中积极参与。对SEMG信号进行处理，因此患者可以可视化SEMG电极位置的肌肉的主动运动。不同的培训模式使治疗师可以自定义希望之手提供的帮助水平。每个模式的难度水平都可以根据患者的需求进行调整。
• 设备：假镜治疗
  镜子被掩盖了。干预措施与镜像疗法相同。

• 实验：镜子治疗的机器人训练
  参与者将在临床环境中连续大约6周接受18个干预课程（每次1小时，每周3个课程）。对于每个干预课程，参与者将首先接受20分钟的镜像治疗，然后进行40分钟的机器人辅助训练（机器人辅助训练包括10分钟的活动/被动训练模式和30分钟的机器人互动互动培训模式）。
  干预措施：

  • 设备：镜子疗法
  • 设备：机器人协助培训
• 假比较器：机器人辅助培训
  训练程序将与镜像治疗组的机器人辅助培训相同，除非在干预课程的前20分钟内进行假镜疗法。
  干预措施：

  • 设备：机器人协助培训
  • 设备：假镜治疗

纳入标准：

• 中风超过3个月。
• 修改后的Ashworth量表近端部分≤3，修改的Ashworth量表远端部分≤2，没有严重的肌肉痉挛。
• 可以检测到肌电信号以激活仪器
• 单方面的减少（FMA评分<60）
• 没有严重的认知障碍（即迷你心理状态考试评分> 24）
• 可以提供知情同意

排除标准：

• 其他神经疾病
• 完全的身体缺陷感
• 无法理解说明
• 当前参与任何其他研究
• 肉毒杆菌毒素注射在3个月内

• FUGL-MYER评估（FMA）的变更评分[时间范围：基线，在完成18个干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  FMA的高级量表将用于评估运动障碍' target='_blank'>运动障碍。有33个上肢项目测量肩膀/肘部/前臂，手腕，手和协调/速度的运动和反射。每个分数在3分序尺度上（0 =无法执行，1 =部分执行，2 =表现完全执行）。最高分数为66，表示最佳恢复。将计算近端/肘部（FMA S/E：0-42）和远端手/腕部（FMA H/W：0-24）的子分数，以研究对不同上肢元素的治疗效果。 FMA在中风患者中具有良好的可靠性，有效性和反应性。
• 主动运动范围（AROM）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程（基线后大约6周）后立即测试，后续测试（完成干预课后3个月）]
  患者进行运动以移动关节，而无需向关节周围的肌肉提供任何帮助。
• 抓地力和捏功率的变更评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课后3个月）]
  Jamar手工测功机是文献中最广泛的引用，并被认为是评估其他发电机的金标准。报道了Jamar手工测功机的出色并发有效性。 Jamar手测功机测量了握力。 18至75岁的健康男性的规范是64.8磅至121.8磅，而18至75岁的健康女性的标准为41.5磅至78.7 lb。较高的值代表更大的抓地力。
• 修改后的Ashworth量表（MAS）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  MAS是一个6分序量表，可测量脑损伤患者的肌肉痉挛。更高的分数表明较高的肌肉音。研究人员将评估UE肌肉的MAS得分，包括二头肌，三头肌，手腕屈肌和伸肌以及手指屈肌和伸肌。 MAS对中风患者的有效性和可靠性足以满足良好。
• 医学研究委员会量表（MRC）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  MRC是评估肌肉力量的序数。每个肌肉的评分范围为0到5，得分较高，表明肌肉更强。在中风患者中，所有肌肉组的MRC的可靠性都是出色的。
• 修订后的诺丁汉感觉评估（RNSA）的变更评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  RNSA包括触觉感觉，动力学感觉和立体认知。 RNSA是中风患者中感觉功能的可靠度量。为了触觉，将要求患者何时感受到测试感觉。对于动力学感觉，将测试运动的所有三个方面：对运动的欣赏，其方向和准确的关节位置。检查员将在各个方向上支持并移动身体受影响的一侧的肢体，但一次运动仅在一个关节处。将要求患者与另一只肢体反映运动的变化。对于立体认知，该物体将放在患者的手中最多30秒。标识是通过命名，描述或与相同的集合进行的配对。对象可能会被检查员在受影响的手周围移动。 RNSA具有良好的内部和间信性（Lincoln，Jackson和Adams，1998）。
• 狼运动功能测试（WMFT）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即进行后测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  WMFT旨在评估CIT和脑损伤创伤后CIT对ARM功能的影响（Wolf，Lecraw，Barton和Jann，1989年）。有15个基于功能的任务和2个基于强度的任务。对于定时的功能任务，平均为0到120秒的完成时间。对于功能能力评分，使用6分序尺度，其中0表示“不尝试使用相关的臂”，而5表示“臂确实参与，运动似乎是正常的”。中风患者已经确定了WMFT的临床测量值。
• 10米步行测试（10MWT）的变更评分[时间范围：基线，在完成18个干预课程（基线后大约6周）后立即进行后测试，后续测试（完成干预课程后3个月）]
  我们包括此测试，因为改善UL电动机控制可能有助于手臂挥杆，并有助于在脚下产生前向推进（Tester，Barbeau，Howland，Cantrell和Behrman，2012年），并可能改善移动性和功能性移动（Lin等。 ，2009）。 10MWT通过测量在两个条件下行走10米所需的时间和步伐数量来评估移动性功能：（1）每个参与者的自节奏（自节奏）； （2）参与者尽快行走的速度（Rossier＆Wade，2001）。计算参与者的速度和步幅长度。研究已经验证了10MWT测量中风的活动性。
• 肌电图（EMG）[时间范围：基线，完成18次干预课程（基线后大约6周）后立即测试，后续测试（完成干预课程后3个月）]
  在患者坐着和双边伸入期间，来自感兴趣的肌肉的RAW EMG活动将使用ACQKNOWEGGELEDGE数据分析软件记录。
• 迷你州考试（MMSE）的变更评分[时间范围：基线，在完成18个干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  小精神状态检查（MMSE）是认知功能的最常见的心理测量筛查评估。 MMSE用于筛查患者的认知障碍，随着时间的推移的认知功能的变化，并且通常用于评估治疗剂对认知功能的影响。 MMSE的总分数范围为0到30。较高的值代表更好的认知功能。
• 蒙特利尔认知评估（MOCA）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  蒙特利尔认知评估（MOCA）将用于评估一般认知功能。它检查了几个认知域，总得分为30，较高的值表明认知功能更好。 MOCA已被证明是评估中风患者全球认知功能的有效工具。 MOCA的心理测量特性非常适合脑血管疾病患者。
• 运动活动日志的变更评分（MAL）[时间范围：基线，在完成18次干预课程（基线后大约6周）后立即测试，后续测试（完成干预后3个月）]
  MAL由30个结构化问题组成，以访谈患者如何评价运动频率（使用量表）和运动质量（运动质量），同时使用受影响的手臂完成30个日常活动中的每一个。每个项目的分数范围为0到5，较高的分数表明运动质量更高或更高的运动质量。中风患者中MAL的临床特性已得到验证（Uswatte，Taub，Morris，Light和Thompson，2006年）。
• 诺丁汉扩展日常生活量表（NEADL）的更改评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  NEADL量表是衡量工具性ADL能力的量度，包括用于移动性，家庭能力和休闲活动的子量表。 Neadl由22个活动项目组成，根据所需的援助水平进行评分。总分的范围为0-66，更高的分数代表更好的功能。在研究期间，该措施进行了3次。
• 中风冲击量表（SIS）的变更评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课后3个月）]
  SIS 3.0是一种与健康相关的生活质量的特定于中风的工具。它包含59个项目（即，力量，手部功能，日常生活/乐器活动的活动，流动性，沟通，情感，记忆和思维和参与）的59个项目，并通过单个项目进行评估，以评估可感知到的中风的总体恢复。项目以5分李克特量表进行评分，分数较低，表明在过去一周内完成任务的难度更大。中风患者的可靠性，有效性和反应性已被证明令人满意。
• 中风自我效能调查表（SSEQ）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  中风自我效能调查表（SSEQ）是一项调查表，旨在衡量中风人群特有的最相关的自我效能和自我管理领域。它包含13个以0-10比例评级的项目，得分较高，表明自我效能水平更高。问卷包括一系列相关的功能任务，例如步行，床上舒适以及一些自我管理任务。
• 日常生活自我效能量表（DLSES）的变更评分[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后大约6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  DLSE旨在衡量日常生活活动中的心理功能和自我效能感中的自我效能感，无论身体障碍水平如何。
• 功能能力置信度量表（FACS）的变更评分[时间范围：基线，在完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课后3个月）]
  功能能力置信度量表（FACS）旨在衡量患者表现出各种运动或姿势的自我效能感或置信度的程度。
• 运动学分析[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后6周），后续测试（完成干预课程后3个月）]
  运动学分析将涉及单侧和双边任务，其中将要求参与者同时使用受影响的上肢或两者同时执行。具有7个摄像机（Vicon MX 30d，牛津指标Inc.，牛津，英国）的运动分析系统将用于在运动学测试中捕获ARM的运动。标记将附着在尺骨的造型过程上。根据单方面或双边任务，制造商将分别放置在受影响的手臂或双臂上。
• 基于任务的脑电图（EEG）[时间范围：基线，完成18次干预课程后立即测试（基线后约6周），后续测试（完成干预课后3个月）]
  当参与者在干预计划前后执行N-BACK任务以检查训练对神经可塑性的影响时，将收集基于任务的脑电图。

• 设备：镜子疗法
  受影响的侧面戴机器，通过机器协助，并用良好的手执行相同的动作。根据姿势条件，在三个动作中选择两个合适的动作（所有手指都打开，所有手指都关闭，所有手指都打开并关闭）。动作为10分钟。
• 设备：机器人协助培训
  手支撑戴在受损的手的背侧，有2个表面传感器附着在手臂的伸肌和屈肌上，以检测表面肌电图信号（SEMG），以便在运动过程中积极参与。对SEMG信号进行处理，因此患者可以可视化SEMG电极位置的肌肉的主动运动。不同的培训模式使治疗师可以自定义希望之手提供的帮助水平。每个模式的难度水平都可以根据患者的需求进行调整。
• 设备：假镜治疗
  镜子被掩盖了。干预措施与镜像疗法相同。

• 实验：镜子治疗的机器人训练
  参与者将在临床环境中连续大约6周接受18个干预课程（每次1小时，每周3个课程）。对于每个干预课程，参与者将首先接受20分钟的镜像治疗，然后进行40分钟的机器人辅助训练（机器人辅助训练包括10分钟的活动/被动训练模式和30分钟的机器人互动互动培训模式）。
  干预措施：

  • 设备：镜子疗法
  • 设备：机器人协助培训
• 假比较器：机器人辅助培训
  训练程序将与镜像治疗组的机器人辅助培训相同，除非在干预课程的前20分钟内进行假镜疗法。
  干预措施：

  • 设备：机器人协助培训
  • 设备：假镜治疗

纳入标准：

• 中风超过3个月。
• 修改后的Ashworth量表近端部分≤3，修改的Ashworth量表远端部分≤2，没有严重的肌肉痉挛。
• 可以检测到肌电信号以激活仪器
• 单方面的减少（FMA评分<60）
• 没有严重的认知障碍（即迷你心理状态考试评分> 24）
• 可以提供知情同意

排除标准：

• 其他神经疾病
• 完全的身体缺陷感
• 无法理解说明
• 当前参与任何其他研究
• 肉毒杆菌毒素注射在3个月内