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出境医 / 临床实验 / 评估辅助机器人操纵器（手臂控制）的视觉引导共享控制
评估辅助机器人操纵器（手臂控制）的视觉引导共享控制
研究描述
简要摘要：
这项研究的目的是评估一个新的控制（即，视觉引导的共享控制），用于轮椅使用者使用轮椅使用者的辅助机器人操纵器。这项研究将包括有关一般人口统计学，健康信息以及以前在辅助技术经验的问卷。还将进行几种测试，以测试上肢功能和能力以及测试空间取向和可视化能力。直到那时，参与者都会在桌子上安装辅助机器人操纵器进行训练阶段，以评估他们是否有资格参加研究。合格的参与者将进入第二个训练阶段，在使用视觉引导共享控制器的同时，他们将被要求学习和练习更复杂的任务。训练后，辅助机器人操纵器将安装到参与者轮椅上，并将要求他们从任务列表中完成许多日常任务。在研究结束时，研究人员将对每个参与者进行简短的半结构化访谈，并获得更多有关参与者如何看待视觉引导共享控制的易用性和实用性的见解。
| 病情或疾病 | 干预/治疗 | 阶段 |
|---|---|---|
| 脊髓损伤/障碍 | 设备：比较两种控制轮椅机器人机械手的控制方法 | 不适用 |
详细说明：
使用动力移动设备在内的退伍军人，包括那些具有高级脊髓损伤的人（SCI），肌萎缩性侧面硬化症（ALS）和多发性硬化症' target='_blank'>多发性硬化症（MS）经常会遭受严重的上肢障碍。上肢障碍的管理和护理通常涉及一系列辅助解决方案。但是，对操纵援助的产品可用性和技术进步远远落后于行动能力。这些人中的许多人尽管具有独立的流动性，但无法拿到一杯水，做简单的饭菜并拿起牙刷。他们仍然需要个人护理人员的帮助，以进行日常生活的基本活动（ADL），涉及到达和对象处理/操纵。随着机器人技术的快速发展，辅助机器人操纵器（ARM）成为可行的解决方案，可帮助退伍军人具有上肢障碍，以完成涉及到达，物体处理和操纵的日常任务。手臂通常配备了许多自由度（DOF），但是用户无法同时使用传统的操纵杆控制所有DOF，并且需要经常切换模式以完成甚至简单的操纵任务，尤其是当手臂接近时到目标，需要适当地对齐进行操作。因此，现有的武器由于缺乏效率和有效性而遭受尤其是在非结构化的环境中。该项目的目的是将视觉指导共享（VGS）控制与两种类型的环境修改相结合，以解决现实世界中武器的有效性和效率。两种类型的环境修改包括使用商业或自定义自适应工具（例如，可以容纳瓶子或罐子的支架，以便手臂可以打开它），并在对象或自适应工具中添加基准标记（类似于QR码）来制作基于视觉的跟踪可靠，可靠地对现实世界应用。 VGS控件构建在环境修改的基础上，将使用户通过将手臂移动到标记的对象附近来启动任何任务，而手臂在检测目标后接管了精细的操作。该项目是评估16个电动轮椅用户之间的新控制，他们将使用轮椅安装的手臂完成一组日常操作任务。参与者将使用默认控制方法和新的VGS控制方法完成一组10项操作任务。研究人员将根据效率（即任务完成时间和模式切换频率），有效性（即，任务完成成功率）和可用性（即NASA任务负载指数和系统可用性量表）收集结果指标。调查人员希望通过对基于视觉的机器人控制和人类机器人相互作用技术的更实际且可用的实施来改善具有上肢障碍的退伍军人的操纵功能。
学习规划
| 研究类型 ： | 介入（临床试验） |
| 估计入学人数 ： | 16名参与者 |
| 分配： | 随机 |
| 干预模型： | 跨界分配 |
| 干预模型描述： | 基线之后，将要求参与者使用两种控制方法完成任务（New Vision指导控制与默认控件）。任务将随机呈现给每个参与者，两种控制方法的顺序将是平衡的。 |
| 掩蔽： | 无（打开标签） |
| 主要意图： | 其他 |
| 官方标题： | 开发视力指导的共享控制机器人操作器的共享控制 |
| 估计研究开始日期 ： | 2021年7月1日 |
| 估计的初级完成日期 ： | 2023年3月31日 |
| 估计 学习完成日期 ： | 2023年6月30日 |
武器和干预措施
| 手臂 | 干预/治疗 |
|---|---|
| 实验：视觉引导控制 新的自定义控制方法 | 设备：比较两种控制轮椅机器人机械手的控制方法 参与者将对实验室进行一次访问，他们将被要求使用轮椅安装的机器人操纵器使用新的自定义视觉指导的控制和默认操纵杆或开关控制来完成一组操纵任务。两种控制方法的序列将是平衡的。 |
| 实验：默认控制 默认控制方法（操纵杆或开关） | 设备：比较两种控制轮椅机器人机械手的控制方法 参与者将对实验室进行一次访问，他们将被要求使用轮椅安装的机器人操纵器使用新的自定义视觉指导的控制和默认操纵杆或开关控制来完成一组操纵任务。两种控制方法的序列将是平衡的。 |
结果措施
主要结果指标 ：
- 任务完成时间[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每个控制方法完成每个任务后（每种控制方法持续三个小时）]成功完成每个任务所需的时间。平均时间将根据参与者选择的任务总数计算。
- 模式切换频率[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每个控制方法完成每个任务后（每种控制方法持续约三个小时）]参与者必须根据记录的控制命令切换任务完成模式的次数。平均次数将根据参与者选择的任务总数计算。
- 成功率[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每种控制方法完成所有任务后（每种控制方法持续约三个小时）]可以在参与者选择的任务总数上成功完成的任务数量。
次要结果度量 ：
- NASA任务负载索引（TLX）[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每个控制方法完成所有任务后（每种控制方法持续约三个小时）]NASA TLX是在参与者使用每种控制方法完成所有任务后评估参与者的主观工作量。它包括六个维度：心理需求，身体需求，时间需求，表现，努力和挫败感。每个维度的分数范围为0到100，得分较高，表明工作量更高。总体任务负载指数将是所有六个维度的加权平均值，其中每个维度的权重通过对这些维度的成对比较获得。
- 系统可用性量表（SUS）[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每个控制方法完成所有任务（每种控制方法持续约三个小时）]SUS将在每次干预后收集感知的易用性。 SUS分数范围从0到100，得分较高，表明可用性和总体满意度更高。
资格标准
| 有资格学习的年龄： | 18岁以上（成人，老年人） |
| 有资格学习的男女： | 全部 |
| 接受健康的志愿者： | 不 |
标准
纳入标准：
- 18岁及以上
- 使用电动轮椅作为活动的主要手段
- 有自我报告在执行日常操纵任务方面遇到困难，例如拿一杯水，打开冰箱和捡起牙刷
排除标准：
- 视力受损的人
- 有压力溃疡的人会阻止他们连续坐着很长时间
联系人和位置
联系人
| 联系人：Dan Ding，博士 | （412）688-6000 | dad5@pitt.edu | |
| 联系人：罗里·库珀（Rory A Cooper）博士 | （412）365-4850 | rcooper@pitt.edu |
位置
| 美国，宾夕法尼亚州 | |
| 宾夕法尼亚州匹兹堡的VA匹兹堡医疗系统驱动器分部 | |
| 宾夕法尼亚州匹兹堡，美国，15240年 | |
| 联系人：Stacy Eckstein，BS 412-822-3671 Stacy.eckstein@va.gov | |
| 联系人：Andrea M Bagay（412）822-3661 Andrea.bagay@va.gov | |
| 首席研究员：Dan Ding，博士 | |
赞助商和合作者
VA研发办公室
调查人员
| 首席研究员： | Dan Ding，博士 | 宾夕法尼亚州匹兹堡的VA匹兹堡医疗系统驱动器分部 |
| 追踪信息 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 首先提交的日期ICMJE | 2020年3月18日 | ||||||||
| 第一个发布日期icmje | 2020年3月26日 | ||||||||
| 上次更新发布日期 | 2021年4月26日 | ||||||||
| 估计研究开始日期ICMJE | 2021年7月1日 | ||||||||
| 估计的初级完成日期 | 2023年3月31日（主要结果度量的最终数据收集日期） | ||||||||
| 当前的主要结果度量ICMJE |
| ||||||||
| 原始主要结果措施ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 改变历史 | |||||||||
| 当前的次要结果度量ICMJE |
| ||||||||
| 原始的次要结果措施ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 当前其他预先指定的结果指标 | 不提供 | ||||||||
| 原始其他预先指定的结果指标 | 不提供 | ||||||||
| 描述性信息 | |||||||||
| 简短的标题ICMJE | 评估辅助机器人操纵器的视觉指导共享控制 | ||||||||
| 官方标题ICMJE | 开发视力指导的共享控制机器人操作器的共享控制 | ||||||||
| 简要摘要 | 这项研究的目的是评估一个新的控制（即，视觉引导的共享控制），用于轮椅使用者使用轮椅使用者的辅助机器人操纵器。这项研究将包括有关一般人口统计学，健康信息以及以前在辅助技术经验的问卷。还将进行几种测试，以测试上肢功能和能力以及测试空间取向和可视化能力。直到那时，参与者都会在桌子上安装辅助机器人操纵器进行训练阶段，以评估他们是否有资格参加研究。合格的参与者将进入第二个训练阶段，在使用视觉引导共享控制器的同时，他们将被要求学习和练习更复杂的任务。训练后，辅助机器人操纵器将安装到参与者轮椅上，并将要求他们从任务列表中完成许多日常任务。在研究结束时，研究人员将对每个参与者进行简短的半结构化访谈，并获得更多有关参与者如何看待视觉引导共享控制的易用性和实用性的见解。 | ||||||||
| 详细说明 | 使用动力移动设备在内的退伍军人，包括那些具有高级脊髓损伤的人（SCI），肌萎缩性侧面硬化症（ALS）和多发性硬化症' target='_blank'>多发性硬化症（MS）经常会遭受严重的上肢障碍。上肢障碍的管理和护理通常涉及一系列辅助解决方案。但是，对操纵援助的产品可用性和技术进步远远落后于行动能力。这些人中的许多人尽管具有独立的流动性，但无法拿到一杯水，做简单的饭菜并拿起牙刷。他们仍然需要个人护理人员的帮助，以进行日常生活的基本活动（ADL），涉及到达和对象处理/操纵。随着机器人技术的快速发展，辅助机器人操纵器（ARM）成为可行的解决方案，可帮助退伍军人具有上肢障碍，以完成涉及到达，物体处理和操纵的日常任务。手臂通常配备了许多自由度（DOF），但是用户无法同时使用传统的操纵杆控制所有DOF，并且需要经常切换模式以完成甚至简单的操纵任务，尤其是当手臂接近时到目标，需要适当地对齐进行操作。因此，现有的武器由于缺乏效率和有效性而遭受尤其是在非结构化的环境中。该项目的目的是将视觉指导共享（VGS）控制与两种类型的环境修改相结合，以解决现实世界中武器的有效性和效率。两种类型的环境修改包括使用商业或自定义自适应工具（例如，可以容纳瓶子或罐子的支架，以便手臂可以打开它），并在对象或自适应工具中添加基准标记（类似于QR码）来制作基于视觉的跟踪可靠，可靠地对现实世界应用。 VGS控件构建在环境修改的基础上，将使用户通过将手臂移动到标记的对象附近来启动任何任务，而手臂在检测目标后接管了精细的操作。该项目是评估16个电动轮椅用户之间的新控制，他们将使用轮椅安装的手臂完成一组日常操作任务。参与者将使用默认控制方法和新的VGS控制方法完成一组10项操作任务。研究人员将根据效率（即任务完成时间和模式切换频率），有效性（即，任务完成成功率）和可用性（即NASA任务负载指数和系统可用性量表）收集结果指标。调查人员希望通过对基于视觉的机器人控制和人类机器人相互作用技术的更实际且可用的实施来改善具有上肢障碍的退伍军人的操纵功能。 | ||||||||
| 研究类型ICMJE | 介入 | ||||||||
| 研究阶段ICMJE | 不适用 | ||||||||
| 研究设计ICMJE | 分配：随机 干预模型：跨界分配 干预模型描述： 基线之后，将要求参与者使用两种控制方法完成任务（New Vision指导控制与默认控件）。任务将随机呈现给每个参与者，两种控制方法的顺序将是平衡的。 掩蔽：无（打开标签）主要目的：其他 | ||||||||
| 条件ICMJE | 脊髓损伤/障碍 | ||||||||
| 干预ICMJE | 设备：比较两种控制轮椅机器人机械手的控制方法 参与者将对实验室进行一次访问，他们将被要求使用轮椅安装的机器人操纵器使用新的自定义视觉指导的控制和默认操纵杆或开关控制来完成一组操纵任务。两种控制方法的序列将是平衡的。 | ||||||||
| 研究臂ICMJE |
| ||||||||
| 出版物 * | 不提供 | ||||||||
*包括由数据提供商提供的出版物以及Medline中临床标识符（NCT编号）的出版物。 | |||||||||
| 招聘信息 | |||||||||
| 招聘状态ICMJE | 尚未招募 | ||||||||
| 估计注册ICMJE | 16 | ||||||||
| 原始估计注册ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 估计的研究完成日期ICMJE | 2023年6月30日 | ||||||||
| 估计的初级完成日期 | 2023年3月31日（主要结果度量的最终数据收集日期） | ||||||||
| 资格标准ICMJE | 纳入标准：
排除标准：
| ||||||||
| 性别/性别ICMJE |
| ||||||||
| 年龄ICMJE | 18岁以上（成人，老年人） | ||||||||
| 接受健康的志愿者ICMJE | 不 | ||||||||
| 联系ICMJE |
| ||||||||
| 列出的位置国家ICMJE | 美国 | ||||||||
| 删除了位置国家 | |||||||||
| 管理信息 | |||||||||
| NCT编号ICMJE | NCT04323449 | ||||||||
| 其他研究ID编号ICMJE | B3242-R | ||||||||
| 有数据监测委员会 | 不 | ||||||||
| 美国FDA调节的产品 |
| ||||||||
| IPD共享语句ICMJE |
| ||||||||
| 责任方 | VA研发办公室 | ||||||||
| 研究赞助商ICMJE | VA研发办公室 | ||||||||
| 合作者ICMJE | 不提供 | ||||||||
| 研究人员ICMJE |
| ||||||||
| PRS帐户 | VA研发办公室 | ||||||||
| 验证日期 | 2021年4月 | ||||||||
国际医学期刊编辑委员会和世界卫生组织ICTRP要求的ICMJE数据要素 | |||||||||
研究描述
简要摘要：
这项研究的目的是评估一个新的控制（即，视觉引导的共享控制），用于轮椅使用者使用轮椅使用者的辅助机器人操纵器。这项研究将包括有关一般人口统计学，健康信息以及以前在辅助技术经验的问卷。还将进行几种测试，以测试上肢功能和能力以及测试空间取向和可视化能力。直到那时，参与者都会在桌子上安装辅助机器人操纵器进行训练阶段，以评估他们是否有资格参加研究。合格的参与者将进入第二个训练阶段，在使用视觉引导共享控制器的同时，他们将被要求学习和练习更复杂的任务。训练后，辅助机器人操纵器将安装到参与者轮椅上，并将要求他们从任务列表中完成许多日常任务。在研究结束时，研究人员将对每个参与者进行简短的半结构化访谈，并获得更多有关参与者如何看待视觉引导共享控制的易用性和实用性的见解。
| 病情或疾病 | 干预/治疗 | 阶段 |
|---|---|---|
| 脊髓损伤/障碍 | 设备：比较两种控制轮椅机器人机械手的控制方法 | 不适用 |
详细说明：
使用动力移动设备在内的退伍军人，包括那些具有高级脊髓损伤的人（SCI），肌萎缩性侧面硬化症（ALS）和多发性硬化症' target='_blank'>多发性硬化症（MS）经常会遭受严重的上肢障碍。上肢障碍的管理和护理通常涉及一系列辅助解决方案。但是，对操纵援助的产品可用性和技术进步远远落后于行动能力。这些人中的许多人尽管具有独立的流动性，但无法拿到一杯水，做简单的饭菜并拿起牙刷。他们仍然需要个人护理人员的帮助，以进行日常生活的基本活动（ADL），涉及到达和对象处理/操纵。随着机器人技术的快速发展，辅助机器人操纵器（ARM）成为可行的解决方案，可帮助退伍军人具有上肢障碍，以完成涉及到达，物体处理和操纵的日常任务。手臂通常配备了许多自由度（DOF），但是用户无法同时使用传统的操纵杆控制所有DOF，并且需要经常切换模式以完成甚至简单的操纵任务，尤其是当手臂接近时到目标，需要适当地对齐进行操作。因此，现有的武器由于缺乏效率和有效性而遭受尤其是在非结构化的环境中。该项目的目的是将视觉指导共享（VGS）控制与两种类型的环境修改相结合，以解决现实世界中武器的有效性和效率。两种类型的环境修改包括使用商业或自定义自适应工具（例如，可以容纳瓶子或罐子的支架，以便手臂可以打开它），并在对象或自适应工具中添加基准标记（类似于QR码）来制作基于视觉的跟踪可靠，可靠地对现实世界应用。 VGS控件构建在环境修改的基础上，将使用户通过将手臂移动到标记的对象附近来启动任何任务，而手臂在检测目标后接管了精细的操作。该项目是评估16个电动轮椅用户之间的新控制，他们将使用轮椅安装的手臂完成一组日常操作任务。参与者将使用默认控制方法和新的VGS控制方法完成一组10项操作任务。研究人员将根据效率（即任务完成时间和模式切换频率），有效性（即，任务完成成功率）和可用性（即NASA任务负载指数和系统可用性量表）收集结果指标。调查人员希望通过对基于视觉的机器人控制和人类机器人相互作用技术的更实际且可用的实施来改善具有上肢障碍的退伍军人的操纵功能。
学习规划
| 研究类型 ： | 介入（临床试验） |
| 估计入学人数 ： | 16名参与者 |
| 分配： | 随机 |
| 干预模型： | 跨界分配 |
| 干预模型描述： | 基线之后，将要求参与者使用两种控制方法完成任务（New Vision指导控制与默认控件）。任务将随机呈现给每个参与者，两种控制方法的顺序将是平衡的。 |
| 掩蔽： | 无（打开标签） |
| 主要意图： | 其他 |
| 官方标题： | 开发视力指导的共享控制机器人操作器的共享控制 |
| 估计研究开始日期 ： | 2021年7月1日 |
| 估计的初级完成日期 ： | 2023年3月31日 |
| 估计 学习完成日期 ： | 2023年6月30日 |
武器和干预措施
| 手臂 | 干预/治疗 |
|---|---|
| 实验：视觉引导控制 新的自定义控制方法 | 设备：比较两种控制轮椅机器人机械手的控制方法 参与者将对实验室进行一次访问，他们将被要求使用轮椅安装的机器人操纵器使用新的自定义视觉指导的控制和默认操纵杆或开关控制来完成一组操纵任务。两种控制方法的序列将是平衡的。 |
| 实验：默认控制 默认控制方法（操纵杆或开关） | 设备：比较两种控制轮椅机器人机械手的控制方法 参与者将对实验室进行一次访问，他们将被要求使用轮椅安装的机器人操纵器使用新的自定义视觉指导的控制和默认操纵杆或开关控制来完成一组操纵任务。两种控制方法的序列将是平衡的。 |
结果措施
主要结果指标 ：
- 任务完成时间[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每个控制方法完成每个任务后（每种控制方法持续三个小时）]成功完成每个任务所需的时间。平均时间将根据参与者选择的任务总数计算。
- 模式切换频率[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每个控制方法完成每个任务后（每种控制方法持续约三个小时）]参与者必须根据记录的控制命令切换任务完成模式的次数。平均次数将根据参与者选择的任务总数计算。
- 成功率[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每种控制方法完成所有任务后（每种控制方法持续约三个小时）]可以在参与者选择的任务总数上成功完成的任务数量。
次要结果度量 ：
- NASA任务负载索引（TLX）[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每个控制方法完成所有任务后（每种控制方法持续约三个小时）]NASA TLX是在参与者使用每种控制方法完成所有任务后评估参与者的主观工作量。它包括六个维度：心理需求，身体需求，时间需求，表现，努力和挫败感。每个维度的分数范围为0到100，得分较高，表明工作量更高。总体任务负载指数将是所有六个维度的加权平均值，其中每个维度的权重通过对这些维度的成对比较获得。
- 系统可用性量表（SUS）[时间范围：参与者在实验室访问期间使用每个控制方法完成所有任务（每种控制方法持续约三个小时）]SUS将在每次干预后收集感知的易用性。 SUS分数范围从0到100，得分较高，表明可用性和总体满意度更高。
资格标准
| 有资格学习的年龄： | 18岁以上（成人，老年人） |
| 有资格学习的男女： | 全部 |
| 接受健康的志愿者： | 不 |
标准
纳入标准：
- 18岁及以上
- 使用电动轮椅作为活动的主要手段
- 有自我报告在执行日常操纵任务方面遇到困难，例如拿一杯水，打开冰箱和捡起牙刷
排除标准：
- 视力受损的人
- 有压力溃疡的人会阻止他们连续坐着很长时间
联系人和位置
联系人
| 联系人：Dan Ding，博士 | （412）688-6000 | dad5@pitt.edu | |
| 联系人：罗里·库珀（Rory A Cooper）博士 | （412）365-4850 | rcooper@pitt.edu |
位置
| 美国，宾夕法尼亚州 | |
| 宾夕法尼亚州匹兹堡的VA匹兹堡医疗系统驱动器分部 | |
| 宾夕法尼亚州匹兹堡，美国，15240年 | |
| 联系人：Stacy Eckstein，BS 412-822-3671 Stacy.eckstein@va.gov | |
| 联系人：Andrea M Bagay（412）822-3661 Andrea.bagay@va.gov | |
| 首席研究员：Dan Ding，博士 | |
赞助商和合作者
VA研发办公室
调查人员
| 首席研究员： | Dan Ding，博士 | 宾夕法尼亚州匹兹堡的VA匹兹堡医疗系统驱动器分部 |
| 追踪信息 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 首先提交的日期ICMJE | 2020年3月18日 | ||||||||
| 第一个发布日期icmje | 2020年3月26日 | ||||||||
| 上次更新发布日期 | 2021年4月26日 | ||||||||
| 估计研究开始日期ICMJE | 2021年7月1日 | ||||||||
| 估计的初级完成日期 | 2023年3月31日（主要结果度量的最终数据收集日期） | ||||||||
| 当前的主要结果度量ICMJE |
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| 原始主要结果措施ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 改变历史 | |||||||||
| 当前的次要结果度量ICMJE |
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| 原始的次要结果措施ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 当前其他预先指定的结果指标 | 不提供 | ||||||||
| 原始其他预先指定的结果指标 | 不提供 | ||||||||
| 描述性信息 | |||||||||
| 简短的标题ICMJE | 评估辅助机器人操纵器的视觉指导共享控制 | ||||||||
| 官方标题ICMJE | 开发视力指导的共享控制机器人操作器的共享控制 | ||||||||
| 简要摘要 | 这项研究的目的是评估一个新的控制（即，视觉引导的共享控制），用于轮椅使用者使用轮椅使用者的辅助机器人操纵器。这项研究将包括有关一般人口统计学，健康信息以及以前在辅助技术经验的问卷。还将进行几种测试，以测试上肢功能和能力以及测试空间取向和可视化能力。直到那时，参与者都会在桌子上安装辅助机器人操纵器进行训练阶段，以评估他们是否有资格参加研究。合格的参与者将进入第二个训练阶段，在使用视觉引导共享控制器的同时，他们将被要求学习和练习更复杂的任务。训练后，辅助机器人操纵器将安装到参与者轮椅上，并将要求他们从任务列表中完成许多日常任务。在研究结束时，研究人员将对每个参与者进行简短的半结构化访谈，并获得更多有关参与者如何看待视觉引导共享控制的易用性和实用性的见解。 | ||||||||
| 详细说明 | 使用动力移动设备在内的退伍军人，包括那些具有高级脊髓损伤的人（SCI），肌萎缩性侧面硬化症（ALS）和多发性硬化症' target='_blank'>多发性硬化症（MS）经常会遭受严重的上肢障碍。上肢障碍的管理和护理通常涉及一系列辅助解决方案。但是，对操纵援助的产品可用性和技术进步远远落后于行动能力。这些人中的许多人尽管具有独立的流动性，但无法拿到一杯水，做简单的饭菜并拿起牙刷。他们仍然需要个人护理人员的帮助，以进行日常生活的基本活动（ADL），涉及到达和对象处理/操纵。随着机器人技术的快速发展，辅助机器人操纵器（ARM）成为可行的解决方案，可帮助退伍军人具有上肢障碍，以完成涉及到达，物体处理和操纵的日常任务。手臂通常配备了许多自由度（DOF），但是用户无法同时使用传统的操纵杆控制所有DOF，并且需要经常切换模式以完成甚至简单的操纵任务，尤其是当手臂接近时到目标，需要适当地对齐进行操作。因此，现有的武器由于缺乏效率和有效性而遭受尤其是在非结构化的环境中。该项目的目的是将视觉指导共享（VGS）控制与两种类型的环境修改相结合，以解决现实世界中武器的有效性和效率。两种类型的环境修改包括使用商业或自定义自适应工具（例如，可以容纳瓶子或罐子的支架，以便手臂可以打开它），并在对象或自适应工具中添加基准标记（类似于QR码）来制作基于视觉的跟踪可靠，可靠地对现实世界应用。 VGS控件构建在环境修改的基础上，将使用户通过将手臂移动到标记的对象附近来启动任何任务，而手臂在检测目标后接管了精细的操作。该项目是评估16个电动轮椅用户之间的新控制，他们将使用轮椅安装的手臂完成一组日常操作任务。参与者将使用默认控制方法和新的VGS控制方法完成一组10项操作任务。研究人员将根据效率（即任务完成时间和模式切换频率），有效性（即，任务完成成功率）和可用性（即NASA任务负载指数和系统可用性量表）收集结果指标。调查人员希望通过对基于视觉的机器人控制和人类机器人相互作用技术的更实际且可用的实施来改善具有上肢障碍的退伍军人的操纵功能。 | ||||||||
| 研究类型ICMJE | 介入 | ||||||||
| 研究阶段ICMJE | 不适用 | ||||||||
| 研究设计ICMJE | 分配：随机 干预模型：跨界分配 干预模型描述： 基线之后，将要求参与者使用两种控制方法完成任务（New Vision指导控制与默认控件）。任务将随机呈现给每个参与者，两种控制方法的顺序将是平衡的。 掩蔽：无（打开标签）主要目的：其他 | ||||||||
| 条件ICMJE | 脊髓损伤/障碍 | ||||||||
| 干预ICMJE | 设备：比较两种控制轮椅机器人机械手的控制方法 参与者将对实验室进行一次访问，他们将被要求使用轮椅安装的机器人操纵器使用新的自定义视觉指导的控制和默认操纵杆或开关控制来完成一组操纵任务。两种控制方法的序列将是平衡的。 | ||||||||
| 研究臂ICMJE |
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| 出版物 * | 不提供 | ||||||||
*包括由数据提供商提供的出版物以及Medline中临床标识符（NCT编号）的出版物。 | |||||||||
| 招聘信息 | |||||||||
| 招聘状态ICMJE | 尚未招募 | ||||||||
| 估计注册ICMJE | 16 | ||||||||
| 原始估计注册ICMJE | 与电流相同 | ||||||||
| 估计的研究完成日期ICMJE | 2023年6月30日 | ||||||||
| 估计的初级完成日期 | 2023年3月31日（主要结果度量的最终数据收集日期） | ||||||||
| 资格标准ICMJE | 纳入标准：
排除标准：
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| 性别/性别ICMJE |
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| 年龄ICMJE | 18岁以上（成人，老年人） | ||||||||
| 接受健康的志愿者ICMJE | 不 | ||||||||
| 联系ICMJE |
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| 列出的位置国家ICMJE | 美国 | ||||||||
| 删除了位置国家 | |||||||||
| 管理信息 | |||||||||
| NCT编号ICMJE | NCT04323449 | ||||||||
| 其他研究ID编号ICMJE | B3242-R | ||||||||
| 有数据监测委员会 | 不 | ||||||||
| 美国FDA调节的产品 |
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| IPD共享语句ICMJE |
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| 责任方 | VA研发办公室 | ||||||||
| 研究赞助商ICMJE | VA研发办公室 | ||||||||
| 合作者ICMJE | 不提供 | ||||||||
| 研究人员ICMJE |
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| PRS帐户 | VA研发办公室 | ||||||||
| 验证日期 | 2021年4月 | ||||||||
国际医学期刊编辑委员会和世界卫生组织ICTRP要求的ICMJE数据要素 | |||||||||
